-rasm. Robot-manipulyator

135 
COM2 portlari orqali o`tkazgichlar orqali natijlarni chiqaramiz va motorning 
belgilangan qismlariga ulaymiz. 
 
5.2 – rasm. Manipulyatorning bitta qismining ikki tomonga harakatlanishini 
ulanishining printsipial sxemasi
 
Endi “Robot qo`li” ni ishlatadigan mikrokontroller dasturini yozamiz: 
/// harakatlantirish ... 
const int Bir = 8; 
/// teskariga harakatlantirish ... 
const int not_Bir = 7; 
void setup() ; 
void GO(int, int, bool) ; 
void Stop(int, int) ; 
void BirRight(int) ; 
void BirLeft(int) ; 
void loop() ; 
/// Asosiy qisim ... 
void setup() { 
Serial.begin(9600); 
while (!Serial) {} 
for (int i = not_Bir ; i <= Bir ; i ++ ) 
{ 

136 
pinMode(i, OUTPUT); 
digitalWrite(i, false); 
} 
}; 
void GO(int i, int j, bool b) 
{ 
digitalWrite(i, true); 
digitalWrite(j, false); 
if (b) { 
digitalWrite(i, false); 
digitalWrite(j, true); 
} 
}; 
void Stop(int i, int j) 
{ 
digitalWrite(j, false); 
digitalWrite(i, false); 
}; 
void BirRight(int t) 
{ 
GO(Bir, not_Bir, false); 
delay(t); 
Stop(Bir, not_Bir); 
}; 
void BirLeft(int t) 
{ 
GO(Bir, not_Bir, true); 
delay(t); 
Stop(Bir, not_Bir); 
}; 
void loop() { 
if (Serial.available()>0) 
{ 
int data_com= Serial.parseInt (); 
Serial.println (data_com); 
if (data_com == 7) { 
BirRight(1000); 
} 
if (data_com == 8) { 
BirLeft(1000); 
} 
} 

137 
}; 

Download 10,93 Mb.