0
va u monoton statik boshqarish xarakteristikasiga ega bo‘lgan barqaror obyekt boMadi.
Nazorat savollari:
Avtomatik boshqarish sistemasi deb nimaga aytiladi?
Avtomatik rostlash sistemasi deb nimaga aytiladi?
Avtomatik boshqarish obyekti deb nimaga aytiladi?
Obyektlarga misollar keltiring.
Avtomatik boshqarish obyektlariga bo‘ladigan qanday ta’sirlami bilasiz?
Qanday obyekt barqaror deyiladi?
Avtomatik boshqarish prinsiplari
Boshqarish obyektini bilgan holda avtomatik boshqarish sistemasini qurish uchun biz qanday maqsadda va qanday usullar bilan obyektni boshqarish, boshqarish sistemasi oldida qo‘yilgan masalalami bilishimiz zarur. Avtomatik boshqarish sistemalari tomonidan hal qilinadigan masalalami quyidagicha guruhlarga bo‘lish mumkin [1 - 7]:
Stabilizatsiya masalasi. Bu holda obyektni xarakterlovchi u yoki bu kattaliklami berilgan aniqlikda ushlab turish zarur.
Dasturiy boshqarish. Bu holda boshqariladigan kattalikning o‘zgarish qonuni oldindan ma’lum va boshqarish sistemasi operatori tomonidan beriladi.
0‘zgarish qonuniyati oldindan ma’lum bo‘lgan kattalik o‘zgarishini kuzatish. Bu holda boshqariladigan kattalik berilgan aniqlik bilan o‘lchanadigan kattalik o‘zgarishlarini aks ettirishi lozim. Bunday boshqarish sistemalari kuzatuvchi sistemalar deyiladi.
Mustaqil moslashuvchi sistemalar.
Avtomatik boshqarish sistemalarini qurish prinsiplari
Yuqorida aytib o‘tilganidek, har qanday avtomatik boshqarish sistemasi ikkita asosiy qismdan iborat bo‘lib, ular boshqarish obyekti (BO) va boshqarish qurilmasi (BQ) deyiladi (1.5 - rasm).
Boshqarish obyektining holati boshqariladigan kattalik yoki sistemaning chiqish kattaligi Y bilan xarakterlanadi. Boshqaruvchi qurilma kirishiga Uo ta’sir qo'yiladi va berilgan ta’sir deyiladi. Ushbu
11
ta’sir chiqish kattaligining talab etilgan qiymati va boshqarish bo‘yicha ko‘zda tutilgan maqsaddan kelib chiqqan holda o‘zgaradi. Buning natijasida BQ chiqishida boshqaruvchi ta’sir X paydo bo‘ladi va BO kirishiga beriladi va shu tariqa boshqarish jarayoni amalga oshiriladi.
1.5-rasm.
Boshqarish qurilmasi uchta asosiy qismdan iborat bo‘Iib,
bular sezgirlik qurilmasi, hisoblash qurilmasi va ijro qurilmalaridir [2].
Sezgirlik qurilmalari sistemaga beriladigan ta’sirlami o‘lchash uchun xizmat qiladi. Hisoblash qurilmasi sezgirlik qurilmasidan olingan axborotlami qayta ishlash asosida boshqarish qurilmasining ishlash algoritmini ishlab chiqadi. Murakkab sistemalarda hisoblash qurilmasi sifatida maxsus kompyuterlar ishlatiladi.
Ijro qurilmasi esa hisoblash qurilmasi tomonidan beriladigan signalga mos ravishda boshqarish obyektiga to‘g‘ridan to‘g‘ri ta’simi amalga oshiradi, ya’ni uning holatini o‘zgartiradi.
Boshqaruv sistemalari ochiq yoki yopiq bo'lishi mumkin. Ochiq sistemalarda boshqaruvchi ta’sir boshqariladigan kattalik qiymatini hisobga olmasdan faqatgina boshqarish maqsadi, obyekt tavsiflari va ma’lum bo‘lgan tashqi ta’sirlami bilish asosida beriladi. Ochiq sistemalarda boshqarish qurilmasi faqat berilgan ta’simi, toydiruvchi ta’simi hamda ikkala signalni bir vaqtning o'zida o'lchashi mumkin.
Boshqacha aytganda, ochiq sistemalarda boshqariladigan kattalik (chiqish kattaligi) Y va BQ orasida o‘zaro bogiiqlik mavjud bo‘lmaydi.
rasmda ko‘rsatilgan sxema ochiq avtomatik boshqarish sistemasiga misol bo‘ladi.
Yopiq sistemalarda esa boshqaruvchi ta’sir signali boshqariladigan kattalik o'zgarishiga bog'liq ravishda shakllantiriladi. Bunday sistemalarda chiqish kattaligi bo‘yicha ma’lumot doimiy ravishda boshqarish qurilmasiga uzatiladi va bu teskari bog'lanish orqali amalga oshiriladi.
12
Umumiy tarzda avtomatik boshqarish sistemalari quyidagi turlarga bo‘linishi mumkin:
Ochiq sistemalar (qattiq boshqarish prinsipi);
Toydiruvchi ta’simi kompensatsiyalash prinsipi;
Og‘ish prinsipi (yopiq sistemalar);
Kombinatsiyalashgan boshqarish sistemalari.
Ochiq sistemalar
Birinchi tipdagi ochiq sistemaga misol tariqasida o'zgarmas tok generatori kuchlanishini dasturli boshqarish sistemasini ko‘rsatish mumkin (1.6 - rasm).
1.6-rasm.
Bu yerda generator boshqarish obyekti bo‘lib, u qo‘shimcha motor yordamida harakatga keltiriladi. Obyektning chiqish kattaligi
- generator kuchlanishi Ug, kirish kattaligi qo‘zg‘atish chulg‘amiga qo'yilgan
kuchlanish Uq qiymatiga bog‘liq ravishda o‘zgaradi. Bu holda qo‘zg‘atish chulg‘ami boshqarish qurilmasi hisoblanadi va qo‘zg‘atish chulg‘amiga qo'yilgan kuchlanish U
q oldindan berilgan dasturga muvofiq o'zgartiriladi. Generator toki yoki yakor zanjiridagi tok I - yuklama tarzidagi toydiruvchi ta’sir (Z), qo‘zg‘atish chulg'amidagi tok I
q boshqaruvchi ta’sir (X), va Rq nazorat qilinmaydigan ta’sirlar hisoblanadi. Struktura jihatidan sistema 1.5 — rasmga mos keladi.
Boshqarish qurilmasining vazifasi boshqarish obyekti uchun ma’lum matematik tavsif bo‘yicha boshqaruvchi ta’simi ishlab chiqishdan iborat bo‘lgani uchun, agar u=uo bo‘lsa, boshqarish sistemasi stabilizatsiya masalasini yechishga yo'naltirilgan bo‘ladi.
1
