|
Robot manipulyatorini boshqarish tizimlari
| | bet | 5/18 | | Sana | 28.06.2024 | | Hajmi | 1,25 Mb. | | #266049 |
Bog'liq Xalilov Elyorbek
Sanoat robotlarini boshqarish tizimlari siklli, pozision va konturli turlari bo‘ladi. Robotlarni boshqarish tizimlari ichida sikilli boshqarish tizimi eng sodda hisoblananib, buyruqlarni aniq ketma-ketlik bilan uzatishga asoslangan. siklli boshqarish tizimiga ega sanoat robotlari de- tallarni yig‘ishda, ko‘tarish-tushirish, transport va omborxona ishlarida qo‘llaniladi.
Pozision boshqarish tizimi sanoat robotiga buyruqlarni ketma-ket berish bilan birga uning har bir bo‘lagi holatini belgilab beradi. Pozision boshqarish tizimi katta miqdordagi pozision nuqtalar orasida harakat- lanishni ta’minlaydi (4.4-rasm). Bunda ikki chiziq orasidagi harakat egri chiziqdan iborat bo‘lishi mumkin. Robot har bir harakatdan so‘ng to‘xtab, song harakatni davom ettirsa, bir pozisiyali tizim deb nomla- nadi. Ko‘p pozisiyali boshqarish tizimi oraliq nuqtalarni to‘xtovsiz bir xil tezlikda o‘tish imkonini beradi.
4.4-rasm. Robotlarni boshqarish tizimlari: a- pozision; b- ko‘ppozisiyali; c- konturli.
Konturli boshqarish tizimi robot manipulyatorini uzluksiz tra- yektoriya bo‘ylab harakatlanishini ta’minlaydi. Boshqarish tizimi mexa- nizm holatini belgilash bilan birga manipulatorga o‘rnatilgan uskuna ha- rakatlanish tezligini boshqaradi. Bunday boshqarish tizimi yoyli pay- vandlashni amalga oshiruvchi robotlarda qo‘llaniladi. Sanoat robotlari asbob uskuna uchun manipulator vazifasini o‘taydi. Robotning ish vazifasiga qarab, uning qo‘liga qisish qurilmasi, kontakt payvandlash
uchun kleshlar, yoyli payvandlash gorelkasi, rezak va boshqa uskunalar o‘rnatiladi. Qisish qurilmasi transport yoki yig‘ish operasiyasini bajarish jarayonida uskunani mahkam qisish, ushlab turish, har xil fazoviy holatda o‘rnatishni ta'minlaydi. Ishlash prinsipi bo‘yicha ular mexanik, magnitli, vakuumli, elastik-o‘raboluvchi turlarga ajratiladi.
4.1-Jadval
Qisish qurilmasi sxemalari
T/r
|
Qisish turi
|
Sxema
|
Qo‘llanish sohasi
|
Mexanik qisish qurilmasi (richagli)
|
1
|
Richagli
|
|
Yassi va silindrik bikr detallar
|
2
|
Kulisa-richagli
|
|
3
|
Reyka-richagli
|
|
4
|
Pona-richagli
|
|
5
|
Yassi parallel xarakatlanuvchi pona-richagli
|
|
Magnit qisish qurilmasi
|
1
|
Yassi elektromagnitli
|
|
Ferromagnit detallar
|
Vakuum qisish qurilmasi
|
1
|
Detallarni alohida qisib, amortizasiyalovchi
|
|
Har xil shaklga ega oson deformasiyalanuvchi va mo‘rt detallar
|
2
|
Detallarni alohida qisib olish
|
|
3
|
Bir necha detalni birdaniga qisib olish
|
|
Oqimli qisish qurilmasi
|
1
|
|
|
Teshikli yassi detallar uchun
|
2
|
|
|
Yassi detallar uchun
|
Elastik o‘rab oluvchi qisish qurilmasi
|
1
|
|
|
Oson deformasiyalanuvchi mo‘rt detallar
|
Pinset va sangalar ko‘rinishdagi boshqarilmaydigan mexanik qisish qurilmalari tuzilishi bo‘yicha sodda bo‘lib, qisish elementlari elastiklik xossasi hisobiga qisuvchi kuch hosil qilinadi (4.5-rasm).
|
| |
