|
Manipulyatorlarning texnik ko`rsatkichlari
|
| bet | 4/9 | | Sana | 01.02.2024 | | Hajmi | 3,58 Mb. | | #150116 |
Bog'liq akhadbee klManipulyatorlarning texnik ko`rsatkichlari
Manipulyatorlar va sanoat robotlarining ishlash qobiliyati ko`pgina texnik ko`rsatkichlari bilan belgilanadi. Ularga avvalo manipulyator ish doirasining o`lchamlari va shakli, uning harakatchanligi, xizmat ko`rsatish burchagi va koeffitsienti, asosiy mexanizmning erkinlik darajalari soni kiradi.
Manipulyatorning ochiq kinematik zanjiri changalga qandaydir xajmda turli xolatlarni egallashga imkon beradi. Manipulyatorning ish xajmi deb, changalining egallashi mumkin bo`lgan hamma xolatlarini o’rab turuvchi sirt bilan chegaralangan hajmga aytiladi. Masalan, sxemasi 3-rasm, а da tasvirlangan manipulyatorning ish hajmi bo’g’inlar 1, 2, 3 uzunliklari yig`indisiga teng r1 radiusli sferadan iborat. Ish hajmi manipulyatorning eng katta tashqi o`lchamlarini ifodalaydi.
2.3-rasm
а da tasvirlangan manipulyatorning ish hajmi bo’g’inlar 1, 2, 3 uzunliklari yig`indisiga teng r1 radiusli sferadan iborat.
To`siqlarni aylanib o`tish hamda qo`zg`atiluvchi ob'ekt bilan bo`ladigan murakkab amallarni bajarish uchun manipulyatorning harakatchanligi bilan ifodalanadigan mexanizm kinematik zanjirining ish hajmidagi ko`rsatilgan nuqtaga turlicha yaqinlasha olish imkoniyati muhim ahamiyatga ega. Manipulyatorning bu ko`rsatkichi ushbu nuqtaga keltirilgan changalning qo`zg`almas holatida mexanizmning erkinlik darajalari soni sifatida aniqlanadi. Manipulyatorning harakatchanligi kinematik juftliklarning turlari va sonigagina emas, balki ularning joylashuviga ham bog`liq bo`ladi.
2.4-rasm
To`siqlarni aylanib o`tish hamda qo`zg`atiluvchi ob'ekt
Harakatchanlik qanchalik yuqori bo`lsa, harakatlantiriluvchi ob'ekt bilan olib boriladigan murakkab amallarni eng qisqa, eng qulay yo’l bilan amalga oshirish imkoniyati shu qadar ko`p bo`ladi.
Ish xajmining harakatlantiriluvchi ob'ekt bilan bog`liq amallarni bajarish mumkin bo`lgan qismi xizmat ko’rsatish doirasi (zonasi) yoki ish doirasi deyiladi. Masalan, 5-rasm, a rasmda tasvirlangan manipulyator uchun mumkin bo’lgan eng katta ish sohasi r1 =AD' va r2 = AD" radiusli sferalar oraligidagi bo’shliqdir, muayyan holda esa xizmat ko`rsatish doirasi ushbu bo`shliqning bir qismigina bo`ladi (5-rasm, a da shtrix chiziq. bilan ko`rsatilgan); 5-rasm, b da tasvirlangan manipulyator uchun mumkin bo`lgan eng katta ish doirasi r1 = AD' va r = V'D' o’lchamli halqalar (1-shakl), muayyan holda esа, ish doirasi ana shu halqaning bir qismi bo`ladi. Uchta ilgarilama juftlikli manipulyatorning (5-rasm2, a) ish doirasi turli burchakli parollelepipeddan iborat, uning a, b, s o’lchamlari tegishli bo’g’inlarning o`z yo’naltiruvchilarida,
2.5-rasm
|
| |
