|
ta'minlamaydi. Qoida tariqasida, ularning parametrlarini qo'shimchaBog'liq etalonnaya model dlya sinteza modalnogo regulyatora sitemy avtomaticheskogota'minlamaydi. Qoida tariqasida, ularning parametrlarini qo'shimcha
ravishda
qo'lda sozlash talab qilinadi [25]. Chin - Hrones - Resvik usuli
o'zgartirilgan Ziegler - Nikols usulidir. Kamchiliklar, Ziegler - Nichols
usulida bo'lgani kabi, tizimning barqarorlik chegarasi haqida to'liq
bo'lmagan ma'lumot, bu boshqaruvchining ishonchliligini aniqlaydi va
taxminiy, uzoq
muddatli sozlash [26]. Koen - Kun usulida PID boshqaruvchisiga
tatbiq qilinganidek , uchta teskari aloqa qutblari tayinlanadi (ular
xarakterli tenglamadan aniqlanadi): ikkita murakkab qutb va uchinchi
haqiqiy qutb, ular boshlang'ichdan bir xil masofada joylashgan. qutblar.
Modelning qutblari har chorakda pasayish amplitudasining nisbati va
qutblardan boshigacha bo'lgan masofani berish uchun o'rnatiladi.
tizim barqarorlik chegarasida
joylashgan boshqaruvchi uzatish koeffitsientining qiymati .
tebranishlar amplitudasi, ya'ni tizim barqarorlik chegarasida bo'lmaydi.
Ruxsat etilgan va p bilan belgilanadi
koordinatalar xato integralini minimallashtirish uchun o'rnatiladi. Ob'ekt
modelining uchta parametri (K, T, L) yordamida kontroller koeffitsientlarini
hisoblash uchun formulalar Koen va Kuhn tomonidan analitik va raqamli
usullar asosida olingan. Bundan tashqari, natijada paydo bo'lgan yopiq
konturli tizim zaif damping va zaif mustahkamlikka ega ekanligi qayd
etildi [27].
So'nggi paytlarda eng keng tarqalgan usul bo'ldi
ob'ekt odatda tezlanish egri chizig'i deb ataladi. Mavjud ob'ektlarni boshqarish
Ziegler - Nikols usuli.
Birinchi variant barqarorlik zahiralaridan foydalanishga asoslangan. IN
aperiodik tezlanish egri chizig'i aperiodik va kechiktirilgan bog'lanishlarning ketma-ket
|
| |
