147
III-MODUL. MEXATRONIKA TIZIMLARI YURITMALARI VA
UZATISH MOSLAMALARI
§3.1. MEXATRONIKA TIZIMLARDA QO`LLANILADIGAN
YURITMALAR. MEXATRONIKA ELEKTRYURITMALARI
Yuritma,
asosan dvigatel, harakatni o`zgartiruvchi va uzatuvchi
mexainzmlar hamda uni boshqaruvchi qurilmadan tuzilgan.
Yuritmalarni mexatron tizimlarning “muskuli” deyish mumkin. Ular
boshqarish buyruqlarini (asosan elektr signallarni)
boshqaruv qurilmasidan olib,
fizik qismida o`zgartirish kiritadilar va ishchi organda kuch va harakat hosil
qiladilar. Harakatni o`zgartiruvchi va uzatuvchi mexainzmlar
dvigatel va ishchi
organ orasidagi interfeys sifatida amal qiladi. Ular tarkibiga reduktorlar, tishli,
tasmali, reykali va h.k. uzatmalar, tormozlar va muftalar kiradi.
MT lar kuchli modullarida barcha mavjud yuritmalar amalda qo`llaniladi:
elektrik;
gidravlik;
pnevmatik;
p‘yezoelektrik;
kombinatsiyalashgan (elektrgidravlik, elektrpnevmatik va h.k.).
MTlarda qo`llaniladigan yuritmalarga maxsus talablar qo`yiladi:
•
ular massasi va gabarit o`lchamlari minimal bo`lishi;
•
tezharakatchan va
aniq ishlashi;
•
turg`un bo`lmagan rejimda ishlashiga qaramay o`tish jarayonlari
amalda tebranishsiz bo`lishi;
•
ishonchli, arzon va ishlatishga qulay bo`lishi kerak.
Gabarit o`lchamlarini kichik bo`lishi ularni manipulyator
va boshqa harakat
tizimlari tarkibida bo`lishidan kelib chiqadi. Harakatning aniqlik darajasi
yuritmalarning chiqish vallarida tezlik bir necha ulushdan bir necha m/s bo`lishiga
qaramay bir necha millimetr ulushiga teng bo`lishi kerak.
148
Bunday yuritmalar ilgarilanma yoki aylanma harakatlanuvchi, rostlanuvchi
va
rostlanmaydigan, yopiq (teskari aloqali) va ochiq,
uzluzsiz yoki diskret
harakatlanuvchi bo`lishi mumkin.
3.1.1-rasmda manipulyator yuritmasining tipik sxemasi keltirilgan. Bu
sxemada holat haqidagi axborotni yetkazish bilan birga tezlik haqidagi tesqari
aloqalar
ham mavjud. Boshqarish qurilmasi releli, impulsli va raqamli bo`lishi
mumkin.
