Boshqarish tizimlarining matematik tasnifi. Odatda BO da va BT elementlarida turli harakatlantiruChi kuchlar
(vozmuщeniya) mavjud bo’ladi. Tashqi harakatlantiruvChi kuchlar kirish
o’zgaruvChilari, kirish funksiyalari yoki kirish signallari deyiladi.
1.8 –rasm. Avtomatik tizim.
1.9 – rasm. Boshqaruv tizimining matematik ko’rinishi.
Ko’pincha boshqaruvvazifalari haqida ma’lumot beruvchi turli o’lchov
asboblarining signallari ABT da kirish o’zgaruvchisi bo’lib keladi. ABTmutloq
aniq hollarda boshqaruv vazifalari haqida signal beruvchi o’lchov asboblaridan BT
ga kiritilgan signallar avtomatik tizimning foydali kirish signallari deyiladi.
Yuqorida aytilgan muloxazalardan EHM larning zamonaviy avtomatikadagi
roli yaqqol ko’rinadi. Murakkab boshqaruv tizimlarini, ayniqsa ko’p sonli
ob’ektlarni, yoki turli murakkab jarayonlarni boshqarishga mo’ljallangan
boshqaruv tizimlarini tezkor hisoblash mashinalarisiz tasavvur qilib bo’lmaydi.
SHuning uchun ham bugungi kunda avtomatikaning taraqqiyoti bilan uzviy
bog’langan. Avtomatikada hisoblash texnikasidan murakkab avtomatik
X
Y
X
Y
Boshqaruv
maqsadi
haqidagi
ma’lumotlar
manbai
Ma’lumotlarn
i qayta ishlash
qurilmasi.
(EHM)
Bajaruvchi
qurilma
Boshqaruv
ob’ekti
Boshqaruv
natijalari
haqidagi
ma’lumotlar
manbai
31
tizimlarning bosh elementlaridan biri sifatida, qolaversa turli avtomatik tizimlarni
ishlab chiqish va ularda olingan natijalarni qayta ishlash maqsadida foydalaniladi.
O’tish jarayonlari. Agar sistemaga ta’sir etuvchi g’alayonlanishlar bo’lmasa va rostlanuvchi
kattalikning hozirgi hamda berilgan qiymatlari teng bo’lsa, rostlash sistemasi
muvozanat holatda bo’ladi. G’alayonlovchi ta’sirlar esa sistemani muvozanat
holatdan chiqaradi. yopiq, chetga chiqishlar prinsipi bo’yicha ishlaydigan
avtomatik rostlash sistemasilarda avtomat rostlagich sezadigan tengsizlik paydo
bo’ladi. Avtomat rostlagich rostlanuvchi ob’ektga nisbatan rostlovchining ta’sirini
ishlab chiqaradi, bu esa o’z navbatida modda yoki energiya sarfining o’zgarishiga
olib keladi. O’zgarish ma’lum vaqt davomida sodir bo’ladi, bu vaqt rostlash vaqti deyiladi. Rostlanuvchi kattalikning vaqt mobaynida o’zgarishi o’tish jarayoni
bo’lib, uning grafigi rostlash jarayonining egri chizig’i deyiladi. O’tish
jarayonining shakli rostlash sifatining asosiy ko’rsatkichlaridan biridir.
Rostlanuvchi kattalikning chetga chiqishlarsiz kamayib tebranishlarsiz, ravon
o’tadigan egri chizig’i davriy bo’lmagan turg’un jarayonga xos bo’lib, odatda
bunday xollarda rostlash jarayoni sekin o’tadi. Rostlanuvchi kattalikning qiymati
berilgan qiymatidan ancha chetga chiqsa bu xol o’tish jarayonining bunday
ishlashini maqsadga muvofiq emasligini ko’rsatadi. So’ngra avtomatik rostlash
sistemasi harakatining tezligi oshirilsa, uning turg’unligi kamayadi, chunki
signallarning sistemadan o’tishida kechikishi va tarkibiy elementlar dinamik
hususiyatlarining nomuvofiqligi ko’zatiladi.
Agar rostlanuvchi kattalikning chetga chiqish amplitudasi nol
:
gacha
kamaytirilsa, uning egri chizig’i so’nuvchi tebranishli jarayonga tegishli bo’ladi.
O’tish jarayonining bunday shakli qulaydir. Bu holda rostlash vaqti kam va
rostlanuvchi kattalikning chetga chiqish amplitudasi kichik bo’ladi. Agar sistema
harakati yanada tezlashtirilsa, o’tish jarayoni so’nmas tebranishli jarayon shakliga
kirishi mumkin. Unda sistema hech qachon muvozanat holatiga kelmaydi,
o’lchanayotgan kattalik esa doim berilgan qiymat atrofida tebranib turadi.
Avtomatik rostlash sistemalarining vazifasi rostlanuvchi kattalikning chetga
32
chiqishini yo’qotishdan iboratligini e’tiborga olinsa, yoyiluvchi tebranishlar hosil
bo’lishiga yo’l qo’yish mumkin emasligi ma’lum bo’ladi. Bunda chetga chiqish
amplitudasi vaqt o’tishi bilan oshib boradi.
