55
ART yoki Avtomatik rostlash tizimli ABT ning
keng tarqalgan turlaridan
biri hisoblanadi. Bunday tizimlar tizimdan chiquvchi kattalik Y ning tizimga
kiruvchi kattalik X ga tengligini saqlab turish, ya’ni tizim uchun Y=X tenglikning
doim o’rinli bo’lishini ta’minlash maqsadida foydalaniladi.
Kirish kattaligi X ning turiga ko’ra ART ning quyidagi 3 turi farqlanadi:
stabillash tizimlari, dasturli (dasturli) boshqaruv tizimlari, dinamik (sledyaщiy)
tizimlar. Stabillash tizimlarida X ning qiymati vaqt o’zgarishi bilan o’zgarmaydi,
dasturli boshqaruv tizimlarida u oldindan belgilangan qonuniyat bo’yicha
o’zgaradi, dinamik tizimlarda esa oldindan ma’lum bo’lmagan
qonuniyatlar
bo’yicha o’zgaradi. Uchinchi tizimning vazifasi kirish qiymati X qanday
ko’rinishda bo’lmasin, tizimdan chiquvchi kattalik Y ning qiymati aynan X nikiga
teng bo’lishini ta’minlashdan iborat.
ARTda boshqaruv qurilmalari rostlagichlar deyiladi. Samolyotni berilgan
kurs bo’yicha boshqaruvchi avtopilot ART ga misol bo’la oladi.
BO dan chiquvchi koordinatalar soniga ko’ra ABT lar bir o’lchovli va ko’p
o’lchovli turlarga ajratiladi.
Sinxron generatorning chiqish kuchlanishining boshqarish bir o’lchovli
ART ga kiradi. Agar kuchlanishni o’zgartirish bilan bir qatorda dvigatelning
aylanish tezligini o’zgartirish yo’li bilan generator
tokining chastotasi ham
o’zgartiriladigan bo’lsa endi bu tizim ikki o’lchovli ART bo’ladi. Ko’p o’lchovli
ABT o’z navbatida bog’liq va bog’liq bo’lmagan boshqaruv (rostlash) tizimlariga
bo’linadi.
Bog’liqmas boshqaruv tizimlari bir necha BQ ga ega bo’lib, har bir BQ
o’zining chiqish koordinatasidagi qiymatini boshqaradi. Bunda tizimni tashkil
etuvchi qurilmalar zanjirlari o’zaro aloqada bo’lmaydilar.
Bog’liq boshqaruv tizimlarida BQ lari o’zaro ichki aloqada bo’ladi. Ko’p
o’lchovli BTlarda (bog’liqda xam, bog’liqmasda xam) uning tarkibiga kiruvchi
alohida BT lardan chiqish koordinatalaridagi qiymati boshqalarnikiga bog’liq
bo’lmaganlari avtonom BT lar deyiladi.
56
Agar kuchlanish va chastota rostlagichlari orasida o’zaro aloqa bo’lmasa
sinxron generator kuchlanish va chastotasini ART bog’liqmas ikki o’lchovli tizim
hisoblanadi. Ammo, bu ART ni tashkil etuvchi tizimlarni avtonom tizim deb aytish
ham tug’ri emas, chunki, dvigatelning
aylanish tezligi kamaytirilib, chastota
o’zgartirilganda kuchlanishning qiymati ham o’z-o’zidan o’zgaradi va aksincha.
Ikkala rostlagich bog’liqligining kesishish nuqtasini sozlash yo’li bilan bu
tizimlarni avtonom tizimlarga aylantirish mumkin. Bunda generator kuchlanishi va
chastotasini bog’liq boshqarish tizimsi hosil bo’ladi.
Parametrlari vaqt davomida o’zgarmaydigan tizimga stasionar tizim
deyiladi. Nostasionar tizim – bu parametrlari o’zgaruvchi tizim. Nostasionar
tizimlarning matematik ko’rinishini tasvirlashda tizim differensial tenglamalarning
ba’zi koeffisientlari vaqtning funksiyasi bo’lib keladi.
Nostasionar tizimdan farqli o’larok, stasionar tizimlarda
berilish vaqtidan
kat’iy nazar bir xil buyruqlarga bir xil (mos) javob qaytariladi.
Tizimni tashkil etuvchi zvenolar xatti-harakatlarining harakteriga ko’ra
tizimlar uzluksiz yoki diskret bo’ladi.
Faqat uzluksiz harakterdagi zvenolar, ya’ni kirish kattaligining yumshoq
(plavnыy) o’zgarishida chiqish kattaligining o’zgarishi ham yumshoq bo’ladigan
zvenolardan to’zi lgan tizimga uzluksiz tizimdeyiladi.
Tarkibida atiga bitta diskret harakterdagi zveno bo’lgan tizimga
diskrettizim deyiladi. Diskret harakterdagi zveno deganda
kirish kattaligining
o’zgarishi yumshoq bo’lganda ham ba’zi bir hollarda chiqish kattaligining
o’zgarishida «sakrash»lar hosil bo’ladigan zvenoga aytiladi. Ishlash shartlari
o’zgartirilgan hollarda o’zgarishlarga avtomatik ravishda moslashadigan va vaqt
o’tishi bilan o’zining ish faoliyatini yaxshilab borishga moslashtirilgan tizimlarga
moslashuvchi tizimlar deyiladi.
Moslashmaydigan tizimlar doimiy holatlar (postoyannaya nastroyka) ga
ega bo’lib, ishlash shartlari o’zgartirilganda bu holatlarni o’zgartirish talab qilinadi.
Boshqaruv sifati (tezlik, aniqlik) ni saqlab kolish
uchun bu ishlar insonlar
tomonidan bajariladi. Moslashuvchi tizimlarda bu ishlarni BQ lar bajaradi.
57
1.21-rasm.
Moslashuvchi tizimlardan asosan ba’zi sifatlari yoki ishlash shartlari to’lik
aniqlanmagan, shuningdek umuman tushunarsiz qonuniyatlar bilan ishlaydigan
ob’ektlarni boshqarishda foydalaniladi. Endi ABT da boradigan jarayonlarning
umumiy harakteristikalariga to’xtalib o’tamiz.
1.21-rasmda generatorni kuchlanishini ART ning o’tish jarayoni ikki
variantda ko’rsatilgan. Kuchlanishni rostlashda o’tish
jarayonini yuzaga
keltiradigan generator toki bu kuchlanishining o’zgarashidan jarayonning
yakunlanishiga qadar tizim turg’un ish holatiga olib keluvchi turg’unlashish
jarayoni yuzaga keladi.
Bu jarayonlarni ko’rib o’tishda quyidagi tushunchalar muhim ahamiyatga
ega: tizimning barqarorligi, boshqaruv jarayonining sifati va boshqaruv aniqligi.
ABTlarning asosiy turlari va tegishli terminlar bilan tanishish uchun
ABTlar Klassifikatsiyasini bir qator belgilari bo’yicha ko’rib chiqamiz.
