|
– rasm. MRT ning umumiy sxemasi
|
| bet | 63/123 | | Sana | 22.01.2024 | | Hajmi | 2,23 Mb. | | #143444 |
Bog'liq X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar – rasm. MRT ning umumiy sxemasi:
TIO – ta’minot va ijro ost tizimi; BQ – boshqarish qurilmasi; TM – tashqi muxit;
- o‘zaro informatsion ta’sir; - moddiy-energetik o‘zaro ta’sirlar va
aloqalar.
Ta’minot va ijro ostsistemasi (TIO) ta’minot ostsistemasi (ta’minot bloki) va ijro ostsistemasidan iborat. Ta’minot bloki MRTning tegishli bo‘g‘inlaridagi
iste’mol talablarini qondirish uchun xizmat qiladi: 1) materiallarga (masalan ta’minot blokining o‘zi ist’emol qiladigan suyuq, qattiq, gazsimon yoqilg‘ilariga bo‘lgan talablarini) va 2) energiya (davriy ravishda tashqi muhit bilan moddiy energetik o‘zaro ta’sirda bo‘lish va olingan moddiy, masalan, yoqilgan manba’- resurslarining energiyaga aylantirilishi asosida bo‘lgan talablarini).
Ijro sistemasi MRTning kuch bilan ta’sir etuvchi qismi hisoblanadi. Uning asosiy funksiyasi - tashqi muhit bilan kuch orqali aktiv o‘zaro ta’sirda bo‘lishdan iborat.
Rivojlangan MRTlar tarkibida ijro sistemasi o‘z-o‘zini sozlash va uyushtirish funksiyalarini amalga oshirishda ishtirok etadi. Bu funksiyalar manipulyatorlar, ko‘chma harakat qurilmalari va ijro sistemasining yordamchi qurilmalari tomonidan amalga oshiriladi. Ular orasidan MRTning asosiy qismlaridan biri sifatida manipulyator - mexanik qo‘l hisoblanadi. Aynan manipulyator MRTning tashqi muhit bilan aktiv kuch orqali o‘zaro ta’sirda bo‘lishidagi asosiy tashqi funksiyasini amalga oshirish uchun mo‘ljallangan.
Ijro sistemasining yana bir ajralmas qismi bo‘lib ko‘chma harakat qurilmasi hisoblanadi.
MRTlarda ko‘chma harakatning shunday vositalari qo‘llaniladiki, ulardan hozirgi kunda quruqlikda, havoda, dengizda harakatlanuvchi texnik ob’ektlarda foydalaniladi. Shunday vositalarga qadamlab yuruvchi mexanizmlar ham kiradi.
MRTlarning boshqarish qurilmasi mobil sistemasining tashqi muhit bilan aktiv va maqsadli yo‘naltirilgan o‘zaro informatsion ta’sir asosidagi intellektual hatti-harakatlarning funksional xususiyatlarini ta’minlash va ro‘yobga chiqarish uchun xizmat qiladi.
|
| |
