|
Sezishning lokatsion tizimlari
|
| bet | 71/123 | | Sana | 22.01.2024 | | Hajmi | 2,23 Mb. | | #143444 |
Bog'liq X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar Sezishning lokatsion tizimlari
Robotlarda qo‘llanadigan sezishning lokatsion sistemalari deb, aktiv va passiv lokatsiyani ishlatib, harakatlanuvchi va qo‘zg‘almas ob’ektlarni va ularning ishchi zonada joylashishi holatini aniqlash, hamda harakatlanuvchi detallarga ishchi organni yo‘naltirish uchun xizmat qiladigan qurilmalarga aytiladi [7].
Lokatsion sistemalar robototexnikada manipulyatsiya ob’ektlarining koordinatalarini o‘lchash uchun ham ishlatiladi. Unday sistemalar robotning qisqichida yoki ishchi asbobida o‘rnatilgan bo‘ladi va masalan, payvandlovchi asbobning berilgan troektoriya bo‘ytcha aniq harakatlanish imkoniyatini ta’minlaydi. Undan tashqari lokatsion sistemalar havfsizlik datchiklari sifatida ham ishlatilishi mumkin va u robotning biror predmet yoki odam Bilan to‘qnashishini oldini oladi.
Hozirgi zamon lokatsiya datchiklarining ko‘pchiligi akustik va elektromagnit to‘lqinlarni tarqatish va qabul qilishiga asoslangandir.
Lokatsion datchikning struktura sxemasi 10.5- rasmda keltirilgan.
МАB
К
Chiqish signallari
IG
TG
10.5- rasm. Lokatsion datchikning struktura sxemasi:
Q- qabul qiluvchi qurilma; K- kuchaytirgich; MAB- masofani aniqlash blogi; T- to‘lqin tarqatuvchi qurilma; IG- impuls generatori; TG-tayanch generatori.
Umuman lokatsion datchiklari ikki sinfga bo‘linadi:
uzoq masofa datchiklari;
yaqin masofa datchiklari.
Uzoq masofa lokatsiya datchiklari ultratovush, lazer va yorug‘lik to‘lqinlarini ishlatib quriladi.
Ultratovush lokatsiya datchiklari 0.2-2 m diapazonda ob’ektgacha bo‘lgan masofani 2% xatolikda o‘lchaydi. Bunday datchiklar ob’ektni topi shva uning fazodagi holatini aniqlash uchun ishlatiladi.
Lazer asosidagi lokatsiya datchiklari ob’ektning fazodagi holatini yuqori aniqlikda aniqlash imkonini beradi.
|
| |
