|
X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar
|
| bet | 67/123 | | Sana | 22.01.2024 | | Hajmi | 2,23 Mb. | | #143444 |
Bog'liq X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar Nazorat savollari
Mobil robototexnik tizimlar (MRT) ning vazifalari nimalardan iborat?
Mobil robototexnik tizimlarning umumiy sxemasini keltiring.
Mobil robototexnik tizimlarni tashkil etuvchi qismlari va ularning vazifalari.
Ta’minot va ijro ostsistemasi nimaga hizmat qiladi?
MRTning ijro tizimi qanday funksiyalarni bajaradi?
MRTlarda boshqarish qurilmasi nimaga hizmat qiladi?
MRTlarning sinflanishi.
MRTlarni xarakterlovchi alomatlarga nimala kiradi?
Funksional vazifasiga ko‘ra MRTlar qanday sinflarga bo‘linadi?
MRTlar qo‘llanilish sohasi bo‘yicha qanday turlarga bo‘linadi?
MRTlar funksiyalarining ixtisoslashish darajasiga ko‘ra qanday sinflarga bo‘linadi?
Avtomatik boshqariluvchi MRTlar qanday guruhlarga ajraladilar?
Programmaviy MRTlar qanday ishlaydi?
Adaptiv MRTlarning ishlash prinsipi qanday?
Intelektual MRTlarning asosiy xususiyatlari nimalardan iborat?
Mobil transport robototexnik sistemasi.
Mobil transport robototexnik tizimi qanday operatsiyalarni bajaradi?
MR-12T robokarasining ishlash prinsipi qanday?
MR-12T robokaraning konstruktiv sxemasi va asosiy qismlari.
Mashinasozlikda transport robotlarini yaratilishining qanday yo‘nalishlari mavjud?
10– BOB. ROBOTOTEXNIK KOMPLEKSLARNING INFORMATSION TIZIMLARI
Robototexnik komplekslarning informatsion qurilmalari va ularning vazifalari
Sanoat robotining informatsion sistemasi robotning funksional mexanizmlarining holati va o‘zaro joylashishi, hamda tashqi muhitning holatini xarakterlovchi ma’lumotlarni yig‘ish, qayta ishlash va boshqarish sistemasiga uzatish uchun xizmat qiladi.
Robotning informatsion sistemasi ikkita asosiy qismdan iborat: parametrlar bo‘yicha informatsiyani yig‘ishni amalga oshiruvchi sensor qurilmalar (tashqi va ichki informatsiya datchiklari) va informatsiyani qayta ishlovchi, robotning boshqarish sistemasiga kiruvchi hisoblash qurilmalari.
Robotning informatsion qurilmalari funksional xususiyatlari bo‘yicha tashqi informatsiya sistemalariga (sezish sistemalari) va ichki informatsiya sistemalariga bo‘linadi.
Tashqi informatsiya sistemalari sensor qurilmalari (sezish sistemalari) orqali robotni tashqi muhit holatlari parametrlari bo‘yicha ma’lumotlar bilan ta’minlaydi. Bunday ma’lumotlarga manipulyatsiya ob’ektining fazodagi holati va orientatsiyasi, bu ob’ektlarning shakli, harakat yo‘lidagi to‘siqning koordinatalari va robot ishlash jarayonida boshqa ta’sirlarning parametrlari kiradi.
Ichki informatsiya sistemalari sanoat robotini o‘zining holati parametrlari bo‘yicha informatsiya bilan ta’minlaydi. Bu informatsiya tarkibiga robot ishchi qurilmalarining holati, tezligi, tezlanishi, yuritmalardagi kuchlar (momentlar) bo‘yicha informatsiyalar kiradi.
Sanoat robotining sensor qurilmalari muhitning xususiyatlarini aniqlash nuqtai nazaridan quyidagi guruhlarga bo‘linadi:
ob’ektlarning geometrik xarakteristikalarini aniqlash uchun qo‘llaniladigan sensor qurilmalar, ularga koordinatalarni o‘lchagichlar, koordinatorlar, informatsion chizg‘ichlar va boshqalar kiradi;
ob’ektlarning fizik xususiyatlarini aniqlashga xizmat qiladigan sensor qurilmalar (kuch o‘lchagichlar, temperatura, egiluvchanlik va boshqalar bo‘yicha informatsiya oluvchilar);
ob’ektlarning kimyoviy xususiyatlarni aniqlovchi sensor qurilmalar. Sensor qurilmalar informatsiyani turli masofadan qabul qilishga qodirlar.
Bu xususiyat bo‘yicha ular quyidagicha bo‘ladilar: o‘ta yaqin, yaqin, uzoq va o‘ta uzoq masofadan informatsiya qabul qiladiganlar [9].
O‘ta yaqin masofadan informatsiya oluvchi sensor qurilmalar informatsiyani kontakt usulida olishni ta’minlaydi, ular robot ishchi qurilmasining tashqi muhit ob’ektlari bilan kontaktini aniqlaydilar (taktil datchiklar), kontakt bo‘lgandagi kuchni o‘lchaydilar (kuch moment datchiklari) va boshqalar. Yaqin masofadan ishlaydigan sensor qurilmalariga turli masofa o‘lchagichlar, lokatsion qisqichlar va boshqalar kiradi.
Uzoq masofadan ishlaydigan sensor qurilmalar robotning ishchi zonasida tashqi muhit bo‘yicha informatsiya olishni amalga oshiradilar.
Uzoq masofadan ishlaydiganlar esa ishchi zonaning tashqarisi bo‘yicha informatsiya olishni ta’minlaydilar. Bular asosan harakatlanuvchi (mobil) robotlarda qo‘llaniladilar (navigatsion qurilmalar, lokatorlar va boshqa radiotexnik, optik, televizion sistemalar).
Kontaktli sensor qurilmalar (taktil datchiklar) yuqori sezuvchanlikka, kichik o‘lchamlarga, yuqori ishonchlilikka va mustahkamlikka egadirlar, ammo kontaktsiz sensor qurilmalardan farqli (lokatsion datchiklar) robotning tezkorligini pasaytiradilar.
Taktil sensorlar gerkonlar, elastometrlar va boshqa texnik vositalar asosida qurilishlari mumkin.
Lokatsion sensor qurilmalar, sanoat roboti bajaradigan operatsiyalarning tezligi va ishonchliligini oshiradi. Ularga yorug‘lik lokatsiyasiga asoslangan, ultratovush, lazer va boshqa datchiklar kiradi.
Sanoat robotining sezuv vositalariga eng universal, ammo murakkab bo‘lgan texnik ko‘rish qurilmalari ham kiradi, ular robot ishlaydigan ishchi
fazoning tasvirini, robotning koordinatalarini olishni ta’minlaydi. Bunga koordinatorlar (informatsion chiziqlar va sathlar), videodatchiklar, videokameralar kiradi.
Ichki informatsiya sistemalarida qo‘llaniladigan sensor qurilmalarga ishchi qurilmalarning holatlarini aniqlovchi datchiklar kiradi [5].
Ular odatda sanoat robotlarining yuritmalarida joylashgan bo‘ladilar. Ularga quyidagi talablar qo‘yiladi: konstruksiyasining soddaligi, tashqi ta’sirga turg‘unlik, arzonligi va boshqalar. Bu datchiklar sifatida potensiometrlar, optoelektron datchiklar, aylanma transformatorlar, selsinlar, impulsli va kodli datchiklar ishlatiladi.
|
| |
