|
X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar
|
| bet | 69/123 | | Sana | 22.01.2024 | | Hajmi | 2,23 Mb. | | #143444 |
Bog'liq X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar Tegish taktil sensori
Bu taktil sensor manipulyator qisqich qurilmasiga o‘rnatiladi. Sensor korpusi membrana 3, «mo‘ylov» 2 dan tashkil topgan (10.2- rasm.) va elastik materialdan yasalgan.
Biror to‘siqqa sensor mo‘ylovi tegishi bilan uning deformatsiyasi membranaga uzatiladi. Membrana ichki qismiga o‘rnatilgan doimiy magnit 1 siljiydi va gerkonni 4 ishlatib yuboradi va ob’ektga qisqiya qurilmasining tekkanligi to‘g‘risida informatsiya xosil bo‘ladi. Sensorning ishlash chegarasi 0.15-
0.25 N.
10.2- rasm. Taktil tegish sensori:
1- doimiy magnit; 2- “mo‘ylov”; 3- membrana; 4- gerkon.
Elastomer asosidagi taktil sensor
Robototexnikada taktil sezish sensorlarning aniqligini oshirish uchun ularda sezish elementi sifatida elostomerlar va turli kompozitsion materiallar ishlatiladi. Bu sensor konstruksiyasida elastomer sifatida elektr tokini o‘tkazuvchi silikon kauchugi qo‘llanilgan. Taktil sensorda ikki elektrod shunday joylashtiriladiki, ulardan yig‘ilgan datchika bosim ta’sir qilganda, eletrodlar bir- biriga siqiladi. Ikki elektr toki o‘tkazuvchi silikon kauchukdan yasalgan. Sensorga bosim ta’sir qilmaganda elektrodlar qontakt dog‘i sathi minimal bo‘ladi va kontakt qarshiligi esa ancha kata bo‘ladi. Tashqi bosim ta’sirida kauchuk deformatsiyalanadi, bu esa kontakt qarshiligini keskin pasayishiga olib keladi. Sensor chiqish signali Uchiq ning ta’sir qiluvchi kuchga bog‘liqlik grafigi 10.3- rasmda keltirilgan [7].
Uchiq B 4
2
0 1 2 3 4 F,H
|
| |
