Taktil sensorlari
Taktil sezish sistemalari manipulyator qisqichi yoki biror qismining ob’ekt bilan to‘g‘ridan-to‘g‘ri kontakt bo‘lganda tegish momenti, kontakt nuqtasi holatini, kontaktning sath bo‘yicha siljish xarakteri va yo‘nalishini aniqlab beradi.
Taktil sensorlar qisqich qurilmasida detal bor yo‘qligi, detklening sirg‘anishini, qisib olingan detalning shaklini aniqlash imkoniga egadir. Taktil sansorlar robototexnika ko‘p masalalarini hal qilishi mumkin. Masalan mo‘rt ob’ektlar bilan robot ishlaganda, tayyor maxsulotlarni taxlash operatsiyalarida taktil datchiklar ishlatiladi.
Bunday datchiklar aloxida yoki matritsa xolida manipulyatorning qisqich qurilmasida yoki robotning biror zvenosida joylashtiriladi.
Taktil sensorlarning quyidagi turlari mavjud:
kontakt datchiklar;
elektret datchiklar;
elastomerlar asosidagi datchiklar;
grafit asosidagi datchiklar;
gerkonlar asosidagi datchiklar;
sirg‘anish datchiklari.
Kontakt datchiklari
Bunday datchiklar elektr o‘tkazuvchi polimerlar asosida yaratilishi mumkin (10.1- rasm).
F
1 3
F
1
P, F
2 10.1- rasm. Kontakt taktil datchik
4 sxemasi:
3 2 1- elektr o‘tqazuvchi polimer. 2-
chiqish. 3- egiluvchan qobiq.
4- porshen elektrod.
2
Datchik
R
Bunday datchiklarning ishlash prinsipi, elektr o‘tkazuvchi polimer satxiga normal bosimning o‘zgarishi uning qarshiligi o‘zgarishiga olib kelishidir. Qarshilik diapazoni 100 ± 1 kOm.
|
