|
X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar
|
| bet | 64/123 | | Sana | 22.01.2024 | | Hajmi | 2,23 Mb. | | #143444 |
Bog'liq X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar
Mobil robototexnik sistemalarni turli alomatlarga ko‘ra sinflash mumkin.
- rasmda MRTlarning mazmunli sinflanish sxemasi keltirilgan.
MRTlarni xarakterlovchi alomatlarga quyidagilar kiritiladi: funksional vazifalari, qo‘llanish tarmog‘ining o‘ziga xosligi (spesifikasiya), qo‘llanish sohasi,
funksiyalarining o‘ziga xoslik darajasi, bajaradigan funksiyalarining xarakteri, boshqarish turi, programmalash usuli, sezish qurilmalarining turi, harakat prinsiplari, harakatga keltiruvchilar soni, ijro uzatmasining turi, avtomatik yurg‘izish(haydash) sistemasining turi va harakatni avtomatik ravishda yo‘naltirish sistemasi turi [8].
Funksional vazifalariga ko‘ra MRTlar 5 ta sinfga bo‘linadi: manipulyatsion MRTlar, transport MRTlar, informatsion MRTlar, boshqaruvchi MRTlar va kombinirlangan MRTlar. Qo‘llanish tarmog‘i spesifikasiyaga ko‘ra sanoat va nosanoat MRTlari farqlanadi. Sanoat MRTlari (robokaralar) asosan mashinasozlik sanoatida qo‘llanadi. Qo‘llanish sohalariga ko‘ra nosanoat MRTlari qishloq xo‘jalik, yerosti, suvosti, havo, kosmik va boshqa turlarga bo‘linadilar.
Funksiyalarning ixtisoslanishi darajasiga ko‘ra MRT lar universal, ixtisoslashgan, maxsus turlarga bo‘linadi.
Universal MRTlar turli operatsiyalarni bajarishga hamda har xil turdagi jihoz - uskunalar bilan ishlash uchun mo‘ljallangan. Ixtisoslashgan MRT lar toraytirilgan vazifalarga mo‘ljallangan bo‘lib, bitta muayyan operatsiyani amalga oshiradi (masalan, payvandlash, bo‘yash, tuproqqa ishlov berish, konstruksiyalarini montaj qilish va shunga o‘xshash operatsiyalar); maxsus MRT lar faqat bitta konkret operatsiyani (masalan, uzum uzish, texnologik jihoz- uskunaning konkret modeliga xizmat ko‘rsatish) bajaradi.
Bajaradigan funksiyalarining xarakteriga ko‘ra MRT lar: asosiy texnologik operatsiyalarini amalga oshiradigan MRT larga va turli xildagi jihoz-uskunalariga xizmat ko‘rsatish bo‘yicha yordamchi texnologik operatsiyalarni bajaruvchi MRT larga bo‘linadilar. Tegishli ravishda ulardan birinchilarini operatsion (asosiy) MRT lar, ikkinchilarini esa xizmat ko‘rsatuvchi (yordamchi) MRT lar deb atash mumkin. Operatsion MRT lar namunasi sifatida payvandlash, yig‘uv, burg‘ulash mobil robototexnik sistemalarini keltirish mumkin, xizmat ko‘rsatuvchi MRT lar sifatida detallar va asboblarni yuklash va tushirish hamda transportlash uchun mo‘ljallangan robokaralarni keltirish mumkin. Boshqaruv turiga ko‘ra MRT lar 2 ta sinfga: avtomatik va masofaviy (teleboshqaruvli) sinflariga bo‘linadilar.
MRT
Funksional vazifalar.
|
|
|
|
|
Minipulyatsion
|
|
Transport
|
|
Boshqaruv
|
|
Kombinirlashgan
|
Qurilish tarmog‘ining spesifikatsiyasi.
Qo‘llanish sohasi.
Funksiyalarning ixtisoslashish (o‘ziga xoslik) darajasi.
|
|
|
|
Universal
|
|
Ixtisoslashgan
|
|
Maxsus
|
Bajariladigan funksiyalarning xarakteri.
Boshqarish turi
|
|
|
|
Masofaviy
|
|
Avtomatik
|
|
|
|
|
|
Buyruqli
|
|
Programmali
|
|
|
|
|
|
Hatti-harakatlarni takrorlovchi
|
|
Adaptiv
|
|
|
|
|
|
Yarimavtomatik
|
|
Intellektual
|
|
|
|
|
|
Supervizorli
|
|
|
|
|
Dialogli (Interaktiv)
|
|
|
|
|
Kombinirlangan
|
|
| - rasm. MRT larning umumlashgan alomatlariga ko‘ra sinflanishi.
Avtomatik boshqariluvchi MRT lar: programmaviy, moslashuvchan va intelektual MRT larga ajraladilar.
Programmaviy MRT lar oldindan tuzilgan va boshqarish jarayoni davomida o‘zgarmaydigan boshqarish programmasi asosida boshqariladi. Amaldagi barcha hozirgi kunda ishlab chiqarishda ishlayotgan MRT lar programmaviy MRT lardir. Ularning qo‘llanish doirasi nihoyatda keng: stanoklarga, pechlarga, texnologik liniyalarga xizmat ko‘rsatish payvandlash va yuklash hamda yuk tushirish operatsiyalarini bajarish va hokazolar. Programmaviy MRT lar qo‘llanish doirasining cheklanishlari MRT larning konstruksiyalari, aynan informatsion -o‘lchov datchiklarining kam assortimenti hamda boshqarish sistemasining nomukammalligi bilan aniqlanadi. Programmaviy boshqarishli MRT lar mustaqil ravishda o‘z funksiyalarini bajara olmaydilar. Berilgan programmadan xar qanday chetlanish MRT ning to‘xtab qolishi, ba’zi xollarda ishdan chiqishiga olib keladi. Bunday cheklanishlar ma’lum darajada ikkinchi avlod MRT larida yoki moslashuvchan MRT larda engib o‘tilgan.
Ular ma’lum darajada o‘z tarkibida ichki va tashqi axborot datchiklarining katta to‘plamiga va EHM yordamida amalga oshirilgan murakkab boshqarish sistemasiga egadirlar.
Sezish datchiklari sun’iy sezgi organlaridir. Ular, haqiqiy mavjud muhit holatini e’tiborga olgan holda, MRT ijro mexanizmlarini boshqarish qonunlarini shakllantiruvchi boshqaruv sistemasi uchun qayta aloqa siqnallarining manba’lari hisoblanadi.
Intellektual MRT lar uchinchi avlodga mansub, sezgisi ko‘proq boyitilgan va informatsiyani mikroprotsessorli qayta ishlaydi, mavjud holatni payqab fahmlaydi, noaniq yoki o‘zgarib turadigan sharoitlarda kerakli operatsiyalarni bajarish uchun o‘zining keyingi hatti-harakatlari yuzasidan avtomatik tarzda qarorlar qabul qila oladigan sezgiga egadirlar.
|
| |
