|
X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar
|
| bet | 72/123 | | Sana | 22.01.2024 | | Hajmi | 2,23 Mb. | | #143444 |
Bog'liq X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar Kuch-moment datchiklari
Adaptiv robotlarning kuch-moment datchiklari deb, manipulyator ishchi organiga ti’sir qiluvchi kuch va moment bosh vektorining kompanentlarini o‘lchashga xizmat qiluvchi texnik vositalarga aytiladi.
Kuch-moment datchigi qisqichning o‘zida yoki manipulyatorning oxirgi zvenosi bilan qisqich oraligida o‘rnitiladi [9].
Kuch-moment datchigiga misol qilib, olti komponentli kuch va moment datchigini keltirish mumkin (10.6- rasm).
10.6- rasm. Kuch va moment datchigi:
ulanadigan flaneslar; 2- elastik elementlar; 3- siljish deformatsiyasini o‘lchash uchun tenzorezistor; 4- bukilish deformatsiyasini o‘lchovchi tenzorezistor.
Datchik ikkita halqasimon flanes 1 dan iborat, ular uchta egiluvchan elementlar bilan bog‘langan. Bir-biriga nisbatan ular 1200 ga siljigan. Egiluvchan elementlar ichkari tamonoga folgali tenzorezistorlar 4 yopishtirilgan, ular cho‘zilishi deformatsiyasini sezish uchun xizmat qiladi. Egiluvchan elementlarning tashqi tamoni folgali tenzorezistorlar 3 yopishtirilgan, ular siljish deformatsiyasini sezish uchun kerak. Uch juft tenzorezistorlar datchikning biror flanesiga ta’sir etadigan kuch yoki momentga egiluvchan elementda hosil bo‘ladigan deformatsiyalarni o‘lchash imkoniyatlarini beradi (10.6- rasm).
Yuqori ishonchlilikga ega, kata resursga ega kuch va moment sezish datchiklari quyidagi ko‘rsatkichlarga ega bo‘lishi kerak:
kichik massa va gabarit o‘lchamlarga ega bo‘lishi zarur, chunki ular robotning qisqich qurilmasida o‘rnatiladi;
kata mustahkamlikka ega bo‘lishi zarur;
yuqori chiziqlilik va kichik gisteresga ega bo‘lishi kerak;
kuch va moment vektorlarining proeksiyalari robot bajarayotgan texnologik operatsiyani effektiv bajarilishini ta’minlashi zarur.
|
| |
