|
- rasm. Adaptiv boshqarishni yig‘uv sanoat robotining struktura sxemasi
|
| bet | 76/123 | | Sana | 22.01.2024 | | Hajmi | 2,23 Mb. | | #143444 |
Bog'liq X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar 11.2- rasm. Adaptiv boshqarishni yig‘uv sanoat robotining struktura sxemasi
Sanoat robotining II qo‘li bazaviy detalni yig‘uv pozitsiyasiga qo‘yadi, I qo‘l bazaviy detalning teshigiga boltni kiritadi. III qo‘l esa boltga gaykani buraydi. Tezkor pozitsion servoyuritma (1) yordamida I va III qo‘llarning harakatlari ta’minlanadi. Kuch taktil datchiklarining signallari hisoblash qurilmasi (3) ning o‘lchash bloki (2) ga yuboriladi, u yerda ular programma berilgan hisoblangan qiymat bilan solishtiriladi. Bu signallar farqi servoyuritmalar (1) ning boshqarish zanjiriga yuboriladi, ular esa I va III qo‘llarning ijro organlari burilish burchaklarini o‘zgartiradi. Huddi shunday teskari aloqa III qo‘lning teskari aloqa II qo‘lning (3) qurilmasi (4) servoyuyuritmasi orasida ham amalga oshiriladi.
Yig‘uv sanoat robotlarining ikkinchi avlodi adaptatsiya sistemasidan tashqari videoqurilmalar bilan ta’minlanadi, ularning tarkibiga televizion kameralar; taqlidli yuritmalar; videosignallar qutblari mos tushishini ta’minlovchi korrelyator; sezuvchanlik qobiliyatiga ega qo‘l va boshqarish bloki.
Yig‘uv operatsiyalarini bajaruvchi robotlarning umumiy xarakteristakalari
Yig‘uv operatsiyalarini bajaruvchi sanoat robotlari yig‘uv jarayoni normal bo‘lishini ta’minlovchi harakatlarning hamma to‘plamini amalga oshirishi kerak. Bu harakatlarning xarakter iva ko‘rinishi yig‘ish jarayoniga qo‘yiladigan, maxsulot chiqarish programmasiga, yig‘ilayotgan maxsulotning almashish chastotasiga va texnologik jihozning o‘lchashlariga qo‘yiladigan talablarga bog‘liq.
Yig‘uv operatsiyasini bajaruvchi robotlar ma’lum xarakteristikalarga ega bo‘lishi kerak.
Detallarning o‘zaro moslashtirishning asosiy harakatlari silindrik koordinat sistemasida amalga oshirilishi zarur. Agar Yana ham murakkab harakatlar bajariladigan bo‘linsa, robotning ijro organi yoki yig‘uvchi asbob bilan amalga oshiriladi.
Robot ishchi zonasining o‘lchamlari quyidagilarni joylashtirishga yetarli bo‘lishi kerak:
-yig‘uv texnologik jarayonni amalga oshirishga kerak bo‘ladigan yordamchi qurilmalar;
-asbobli va qisqich qurilmali magazin;
-uzatish qurilmalari;
-yig‘ilayotgan detallarni to‘plovchi;
-yig‘ish sifatini nazorat qilish vositalari.
Sanoat roboti kamida uch harakatlanish darajasiga ega bo‘lishi zarur, hamda ular sonini robotning ijro organining yoki yig‘uvchi asbobning qo‘shimcha harakatlari natijasida 8 yetkazilish imkoniyati bo‘lishi talab qilinadi.
Sanoat robotining boshqarish sistemasi robotning bir necha yordamchi mexanizmlar bilan ishlashini ta’minlashi zarur bo‘ladi.
Yig‘uv sanoat robotlarida avtomatik ravishda qisqichni va asbobni almashtiruvchi qurilma bo‘ladi.
Sanoat robotlarining ijro qurilmalarining tezliklari (odatda, 0,01-1,5 m/s) asosiy va yordamchi operatsiyalarni bajarishda maksimal ishlab chiqarish unimdorligini ta’minlashi zarurdir [8].
|
| |
