109
2.4.2-rasm. Robotlashtirilgan “qo`l”
2.4.3-rasm. Oldindan dasturga kiritilmagan topshiriqlarni bajarishga
mo`ljallangan protez uchun ishlatiladigan manipulyator
To`shakda yotib qolgan bemorning hayot tarzini yaxshilash maqsadida turli
xildagi robotlashtirilgan tizimlar yaratilgan. Nogironlik aravachasiga o`rnatilgan va
EHM orqali boshqariladigan manipulator - antropomorf qo`l
sifat jihatdan yangi
konstruktiv yechim bo`lib hisoblanadi. Bu tizim qo`l-manipulyator yordamida
fiziologik ehtiyojlarni qondirish, telefonni ishlatish
kabi boshqa vazifalarni
bajarishga yordam beradi.
Nutq buyruqlari yordamida topshiriqni shakllantiradigan, markaziy nazorat
posti yoki boshqaruv uskunalari yordamida o`z funktsiyasini amalga oshiradigan
tibbiyot robotlashtirilgan komplekslar ma`lum. Bu tizim manipulyator –
110
antropomorf qo`l, boshqaruv apparaturasi, topshiriqlar uskunasi, televizion monitor
hamda avtomatlashtirilgan transport telejkani o`z ichiga oladi. Bemor xohishiga
ko`ra televizor va radioni, yoritish lampalarini yoqib-o`chirishi, to`shakdagi o`z
holatini o`zgartirishi, manipulyatorni ishga solishi mumkin.
Yaponiyada ko`zi ojizlar uchun
Meldog yo`lboshlovchi mobil robot ishlab
chiqarilgan bo`lib, u texnik ko`rish va EHM bilan ta`minlangan boshqaruv tizimiga
ega to`rt g`ildirakli aravachadan iborat (2.4.4-rasm). EHM xotirasiga ma`lum hudud
bo`yicha harakat yo`nalishi kiritilgan. Bir datchiklar
bino devorlari va tanlangan
nuqtalarga asoslanib ko`cha chorrahalarini belgilab bersa, ikkinchisi yo`ldagi
to`siqlar to`g`risida ma`lumot beradi. Datchiklarning signaliga qarab robotdagi
EHM to`siqlarni o`tish strategiyasini ishlab chiqadi.
Yo`l boshlovchi robot ko`zi ojiz bemorning beliga bog`langan kamarda
o`rnatilgan aloqa elementlari bilan boshqariladi.
Ushbu kamardan chiqadigan
impulslar robotni chapga, o`ngga yoki to`xtatishga topshiriq beradi. Robot bemor
tezligini
nazorat qiladi, va bemordan 1-2 m oldinda to`xtaydi. Kelajakda mazkur
robotlarni ehtimollik mantig`i printsipiga asoslangan boshqarish tizimlar bilan
jihozlangan variantlarini ham ishlab chiqarish rejalashtirilgan.
Helpmate tibbiy roboti texnik ko`rik tizimi bilan jihozlangan bo`lib, bir
nechta rangli
TV kamera, akustik lokatorlar hamda yo`ldagi to`siqlarni
ajrata
biladigan, to`siqqacha bo`lgan masofani o`lchaydigan va yo`nalishni belgilab
beradigan kontaktsiz datchiklardan iborat (2.2.5-rasm). Robotning old qismida
shoshilinch to`xtatish uchun elektr o`chirgich (orqa devorda ham qo`shimcha
ravishda o`rnatilgan), signal chiroq va burilish signallari joylashtirilgan.
