112
3. D-rostlagich, differensiallovchi rostlagich: D rostlagichni o‘tkazish funksiyasi
𝑊
𝐷
(𝑆) = 𝐾
2
∙ 𝑆
.
D rostlagich uzatish funksiyalari faqat D rostlanuvchi kattalik
𝑌 = 𝐾
2
∙ 𝑑𝐸 𝑑𝑡
⁄ ,
o‘zgarganda boshqaruv ta’sirini generatsiya qiladi.
Amalda bu oddiy P, I va D rostlagichlar PI, PD va PID tipidagi rostlagichlarga
birlashtiriladi (8.1-rasmga qarang):
8.1-rasm. Uzluksiz rostlagichlarning turlari sxemasi
a) PI-rostlagich, b) PD-rostlagich, s)PID-rostlagich
Tanlangan turga qarab rostlanuvchii proporsional xarakteristika (P),
proporsional-integral xarakteristika (PI), proporsional-differensial xarakteristika (PD)
yoki (PID-rostlovchi) bilan proporsional-integral (izodromik) xarakteristikaga ega
bo‘lishi mumkin.
Avtomatik rostlagichlar diskret impulsli yoki uzluksiz harakatli bo‘ladi.
Uzluksiz harakatli rostlagichlar tarkibiga P, I va ularning kombinatsiyalari bo‘lgan PI,
PD, PID qonunlari kiradi.
Avtomatik rostlash amaliyotida ARTning turli strukturaviy va funksional turlari
qo‘llaniladi: ochiq, yopiq, kombinatsiyalangan, o‘z-o‘zini sozlash va boshqalar.
1. PI-rostlagich, mutanosib-integral rostlagich (8.1-rasm, a)
PI-rostlagich P-va I-rostlagichlarning birikmasidir.
PI-rostlagich uzatish
funksiyasi
𝑊
𝑃𝐼
(𝑆) = 𝐾
1
+ 𝐾
0
/𝑆
2. PD-rostlagich, mutanosib-differensial rostlagich (8.1-rasm, b)
PID-rostlagich P-va D-rostlagichlari birikmasi. PD rostlagich uzatish funksiyasi
113
𝑊
𝑃𝐷
(𝑆) = 𝐾
1
+ 𝐾
2
𝑆
3. PID-rostlagich P- I- va D-rostlagichlari birikmasi. PID rostlagich uzatish
funksiyasi
𝑊
𝑃𝐼𝐷
(𝑠) = 𝐾
1
+
𝐾
0
𝑆
+ 𝐾
2
𝑆.
Misol tariqasida pozitsion rostlagichni tahlil qilib chiqamiz.
Pozitsion rostlagichlar uchun rostlovchi organ ikki yoki uchta aniq pozitsiyani
egallashi mumkin. Pozitsion elektr yuritgichga misol qilib rezervuaridagi suyuqlik
sathini rostlovchi qalkovuchli sathli relesini ko‘rsatish mumkin (8.2-rasm).
8.2 – rasm. Pozitsion elektr suyuqlik sath rostlagichi:
a) sxemasi; b)-harakatlar jadvali
1-qalqovuch, 2-pereklyuchatel, 3-starter, 4-nasos, 5-dvigatel
Qalqovuch 1 o‘zgartkich 2 ga biriktiriladi. Suyuqlanish
sathi bilan birga
qalqovuchni tushirishda qalqovuchga mahkamlangan kalit K
2
kontaktga tayanadi, u
magnitli startyor 3 orqali nasos 4 ning elektr dvigateli 5 yoqadi.
Nasos rezervuarga
suyuqlik etkazib bera boshlaydi va uning sathi kalit 2, K
2
holatga o‘tguncha ko‘tariladi.
Bu holda kontakt K
2
yopiladi va dvigatel to‘xtaydi. Suyuqlik idishdan oqib
chiqqach, o‘zgartkich 2 kontaktni yana yopguncha va nasosni yoqguncha uning sathi
pasayadi. Bunday rostlagich
suyuqlik sathini H
1
i dan H
2
gacha oraliqda saqlaydi.
Dvigatelni yoqish va o‘chirish chastotasi suyuqlik sarfi tezligi, nasos ishlashi va H
2
-H
1
farqiga bog‘liq. Pozitsion sozlash bilan parametr minimumdan hamma vaqt maksimal
qiymatga o‘zgaradi, bu esa bu rostlash usulining kamchiligi hisoblanadi.
P- proporsional bo‘g‘in qonuni bo‘yicha ishlaydigan rostlagich sxemasini tuzish
uchun sxemadagi ijrochi mexanizmning proporsional bo‘g‘in orqali qayta bog‘lanish
zanjirini tuzish kerak (9.2-rasm).
114
Bu yerda tizimning ekvivalent uzatish funksiyasi
𝑊(𝑃) = 𝑘
1
∙ 𝑘
2
∙
1
𝑇
𝑢
𝑃
1 +
1
𝑇
𝑢
𝑃 ∙ 𝑘
𝑘.𝑏
=
𝑘
1
∙ 𝑘
2
𝑇
𝑢
𝑃 + 𝑘
𝑘.𝑏
K
k.b
-qayta bog‘lanish zanjirining uzatish koeffitsiyent.
PI rostlagichining sxemasini tuzish uchun elektron kuchaytirgich elementi (K
2
)
bilan inersion bo‘g‘in K
k.b
/T
p
+1dan tuzilgan manfiy ishorali teskari bog‘lanishli yopiq
zanjirdan foydalaniladi.(8.3-rasm)
8.3-rasm. Teskari bog‘lanishli yopiq zanjir
Avtomatik rostlagichlar tuzilishi bo‘yicha namunaviy bo‘g‘inlardan tashkil
topadi va o‘zining rostlash funksiyasini ana shu bo‘g‘inlarning ishlash qonunlariga
muvofiq bajaradi. Bu qonunlar rostlagichning rostlash qonuni deyiladi. Bu qonunlar
asosan rostlagichdan chiquvchi signal (rostlanuvchi kattalikning og‘ishi)
orasidagi
bog‘lanishni ifodalaydi:
𝑈(𝑡) = 𝑓(𝑥, 𝑔, 𝑡)
yoki
𝐹
1
(𝑥) + 𝐹
2
(𝑔) + 𝐹
3
(𝑡).
Bu yerda birinchi qo‘shiluvchi F
1
(x) chetga chiqishlar bo‘yicha rostlashga, F
2
(g),
F
3
(t) kattaliklari tashqi ta’sirlar bo‘yicha rostlashga mos keladi.
Uzluksiz rostlash rostlagichlari rostlash jarayoni davomida ob’ektga uzluksiz
ta’sir ko‘rsatib turadi.
115
Uzlukli (pozitsion) rostlash rostlagichlari rostlash jarayoni davomida ob’ektga
belgilangan vaqt oraliqlarida yoki rostlanuvchi kattalikning qiymati ma’lum bir
qiymatga etganda diskret ta’sir ko‘rsatadi.
Rostlovchi organning surilishi uchun zarur bo‘lgan energiya manbaiga muvofiq
rostlagichlar rostlovchi organga bevosita yoki bilvosita ta’sir qiladigan rostlagichlar
turlariga bo‘linadi.
Bevosita ta’sir qiladigan rostlagichlarda rostlovchi organni surish uchun
zarur
bo‘ladigan energiya manbai ob’ektning o‘zida mavjud bo‘ladi. Bilvosita ta’sir
qiladigan rostlagichlarda rostlovchi organni surish uchun zarur energiya tashqi
manbadan olinadi. Bunday rostlagichlar tashqi manba energiyasining turiga qarab
