80
Bu yerda tizimning ekvivalent uzatish funksiyasi:
b
q
и
b
q
i
i
к
р
Т
к
к
к
р
Т
р
T
kk
p
W
.
2
1
.
2
1
1
1
)
(
(9.2)
K
q.b
-qayta bog‘lanish zanjirining uzatish koeffitsenti.
PI rostlagichining sxemasini tuzish uchun elektron kuchaytirgich elementi
(K
2
) bilan inersion bo`g‘in K
q.b
/Tr+1 dan tuzilgan
manfiy ishorali teskari
bog‘lanishli yopiq zanjirdan foydalaniladi.(47-rasm)
9.6-rasm. Teskari bog’lanishli yopiq zanjir
Avtomatik rostlagichlar tuzilishi bo`yicha tipik zvenolardan ‗tashkil topadi
va o`zining rostlash funksiyasini ana shu zvenolarning ishlash qonunlariga muvofiq
bajaradi. Bu qonunlar rostlagichning rostlash qonuni deyiladi. Bu qonunlar asosan
rostlagichdan chiquvchi signal (rostlanuvchi kattalikning og‘ishi) orasidagi
bog‘lanishni ifodalaydi.
)
(
)
(
)
(
)
(
)
,
,
(
)
(
3
2
1
t
F
g
F
x
F
t
yokiU
t
g
x
f
t
U
Bu yerda birinchi qo`shiluvchi F
1
(x) chetga chiqishlar bo`yicha
rostlashga,
F
2
(g), F
3
(t) kattaliklari tashqi ta‘sirlar bo`yicha rostlashga mos keladi.
Uzluksiz rostlash rostlagichlari rostlash protsessi davomida ob‘ektga
uzluksiz ta‘sir ko`rsatib turadi.
Uzlukli (pozitsion) rostlash rostlagichlari rostlash jarayoni davomida
ob‘ektga belgilangan vaqt oraliqlarida yoki rostlanuvchi kattalikning qiymati
ma‘lum bir qiymatga yetganda diskret ta‘sir ko`rsatadi.
Rostlovchi organning surilishi uchun zarur bo`lgan
energiya manbaiga
muvofiq rostlagichlar rostlovchi organga bevosita yoki bilvosita ta‘sir qiladigan
rostlagichlar turlariga bo`linadi.
Bevosita ta‘sir qiladigan rostlagichlarda rostlovchi organni surish uchun
zarur bo`ladigan energiya manbai ob‘ektning o`zida mavjud bo`ladi.
Bilvosita
81
ta‘sir qiladigan rostlagichlarda rostlovchi organni surish uchun zarur energiya
tashqi manbadan olinadi. Bunday rostlagichlar tashqi manba energiyasining turiga
qarab elektr, pnevmo, gidrorostlagichlar deyiladi.
Kirish signali rostlanuvchi ob‘ektdan o`tish vaqtida deformatsiya va
kechiqishga duch keladi. Chiqish kattaligi kirish signaliga
nisbatan amplituda
bo`yicha kamayib, faza bo`yicha kechikadi. Bu hodisalarni yo`qotish uchun
rostlanuvchi ob‘ekt avtomat rostlagich bilan ta‘minlanadi. Avtomat rostlagich
chiqish signali amplitudasini oshirib, faza bo`yicha ilgarilashini ta‘minlaydi. O`tish
jarayonining sifati rostlanuvchi ob‘ekt va rostlagich tavsifnomalariga bog‘liq.
Rostlagich sozlanishining o`zgarmas kattaliklarida
boshqaruvchi yoki
rostlovchi ta‘sir va rostlanuvchi kattalik o`rtasidagi bog‘lanish rostlash qonuni
deyiladi.
Avtomatik rostlagichlar diskret impulsli yoki uzluksiz harakatli bo`ladi.
Uzluksiz harakatli rostlagichlar tarkibiga P, I va ularning kombinatsiyalari bo`lgan
PI, PD, PID qonunlari kiradi.
Avtomatlashtirish tizimlarida
R
p
, R
s
-qonunlari keng qo`llaniladi.
a)
