102
11-bob.
Avtomatik boshqarish tizimlari tahlili
11.1.Asosiy tushunchalar
Avtomatik rostlash jarayoni rostlanuvchi miqdor (u) ning vaqt bo`yicha
o`zgarishi bilan, ya‘ni y(t) funksiyasi bilan tavsiflanadi.
Avtomatik rostlagich rostlanuvchi miqdor Y
0
ning qiymatini o`zgarmas
kattalikda saqlash uchun ishlaydi, deb faraz qilaylik.
G‘alayonlantiruvchi ta‘sir bo`lmagan (ideal hol) y(t)=const 11.1– rasmda
funksiya punktir to`g‘ri chiziq bilan tasvirlangan. Haqiqatda esa,
tizimga doim
g‘alayonlantiruvchi ta‘sir kirib, rostlash jarayonini tasvirlovchi miqdor y(t) ni
berilgan qiymat y
0
ga yaqin to`tish vazifasi yuklanadi. Texnikaviy talablarda
rostlanuvchi miqdorning xaqiqiy qiymati qanday chegaradan chiqmasligi raqamlar
bilan ko`rsatiladi. Rostlash jarayonining egri chizig‘i –mazkur ARTning rostlagichi
shunday tanlanishi kerakki, u berilgan biror ob‘ekt
uchun texnikaviy talablarni
qondiradigan bo`lsin. Rostlash jarayoni egri chizig‘i y(t)ning topshiriqdagi y
0
ga
yaqin bo`lishi rostlagichning ko`rsatkichlari bilan ob‘ektning ko`rsatkichlari
orasidagi nisbatga bog‘liq.
11.1-rasm. Rostlash jarayoni egri chizig’i
Rostlashning umumiy prinsiplariga muvofiq rostlagichning sxemasini
to`g‘ri tanlash yetarli bo`lmaydi. ARTda faqat energiya iste‘molchilarigina emas,
balki uning manbai ham bo`ladi; rostlagichning ko`rsatkichlari noto`g‘ri
tanlanganda rostlagich
tizimini tinchlantirmaydi, aksincha energiyaning kelishi
hisobiga tizimni chayqatadi. Shunda rostlash jarayonining egri chizig‘i berilgan
qiymatidan tashqariga chiqib ketadi. Shuning uchun rostlagichni to`g‘ri tanlashda
hisoblash ishlari ham bajariladi va zarur bo`lganda,
rostlagichning eng yaxshi
ko`rsatkichlarini aniqlash maqsadida tajribalar ham o`tkaziladi. Shunda hisoblar va
tajribalar faqat statik bo`lib qolmay, balki dinamik ham bo`lishi kerak, ya‘ni
ARTning muvozanat rejimda ishlashini tekshirish bilan bir qatorda o`tkinchi
103
jarayonlarni ham hisoblash va tajriba o`tkazib tekshirish lozim.
ARTning dinamik xossalarini o`rganish uchun unga kiruvchi barcha
elementlar dinamik xossalari nuqtai nazaridan ko`rib chiqiladi. Elementlarni
bunday qarash dinamik bo`g‘in yoki,
oddiyroq aytganda, bo`g‘in tushunchasiga
olib keladi. ARTning biror tenglama bilan ifodalanadigan qismi dinamik bo`g‘in
deb ataladi. Fizikaviy elementlarning hammasi uncha ko`p bo`lmagan tipik dinamik
bo`g‘inlar bilan almashtirilishi mumkin. Chiziqli bo`g‘inlardagi va tizimlardagi
o`tkinchi jarayonlar chiziqli differensial tenglamalar bilan ifodalanadi.
Tizimning
tenglamasi alohida bo`g‘inlar tenglamasidan ‗tashkil topadi.
Hozir chiziqli tizimlar va chiziqlantiriladigan tizimlarni tadqiq etish hamda
hisoblash usullari yetarli darajada to`liq ishlab chiqilgan; mazkur bobda ana shu
usullarga alohida e‘tibor beriladi.
