/
formatsiyalar bilan bog‘liq bo‘lgan qo‘shimcha
beshta harakat-
chanlik darajasini hisobga olgan holda qayishqoq mashinaning
(
1 . 1 1
a-rasm) dinamik modeli oltita harakatchanlik darajasiga ega
bo‘ladi.
Bu yerda (1.11 a -rasm) kinematik zanjimi nolinchi guruhi 0
bu dvigatel rotori (yakori), chiqish
guruhi esa - mashinaning
ishchi organi besh guruhi 5 ni mahkamlab, guruh 0 га M
momentini qo‘yamiz, natijada dvigatelning o‘qi Ф
burchakka
bo‘linadi. Bun-dan ko‘rinib turibdiki burchak
Su =
л/и~'каЫ
aniqlanadi-Su qiy-matni kinematik zanjiming bikrligi deb ataladi.
Tizimning keltirilgan bikrligi uning ayrim guruhlarining bikr
ligi bilan qanday bog‘liqligini aniqlaymiz. Qayishqoq mashi
naning zanjirli dinamik modelidagi burilish burchagi ф quyida
gicha aniqlanadi:
Ф = 5-i ^o-i)r
j
(1-23)
1*1
bu yerda: ф(и
)1
- i elementning
kinematik sxemaning kirish
elementi o‘qiga keltirilgan i
- 1
elementga
nisbatan burilish bur-
chaklari.
Ko‘rilayotgan misol uchin quyidagini olamiz:
Ф = Ф 0 1 + Ф 1 2 + Ф 2 3 + Ф 4 + Ф4 5 •
( 1 - 2 4 )
Ф
01
burchagi
1
elementning
0
elementga nisbatan burilish
burchagi kabi aniqlanadi. Kinematik bogManishning bikrligini
hisobga olib quyidagini yozamiz
Ф
01
= м • c V
Shunga o‘xshash kinematik juftlikning
deformatsiyalanish
burchagi ф
i2
=M-C'112- burilish burchagi ф2з ni aniqlash ancha
qiyin.
Birinchidan
