Shunga o‘xshash Ф34 = M j
2
i
2
■
С"’з
4
ni topamiz. Defor-
matsiyalanish burchagi V
45
= Mts*
C '\ 5
= M ji
2
j
34
• C'^s, bu yer-
dan Ф
4
s = j
12
j
34
4>
45
= M j
2]2
j
234
' С
'45
= M j
2]4
С *
45
, bu yerda
ji
4
= ce>
1
co’^; со i ва co
4
- 1 va 4
elementlarni aylanishining
burchak tezliklari.
Shunday qilib (1.24) formula endi quyidagi ko‘rinishga ega
bo‘ladi:
<р = м с ; х
= Af[c-'oi
+C
- \ 2
+
3 +C-'34)+y,24C-'45] ,
(1.25)
yoki
e=e
0
i+ei
2
+j
2
i
2
(e
23
+e
34
)+ j
2,4
e 45.
(1.26)
Yuqoridagilardan xulosa qilgan holda quyidagi umumiy
qoidani keltirish mumkin: zanjirli quyushqoq kinematik sxema-
ning keltirilgan bo‘ysinuvchanligi e ketma-ket ulangan elementlar
bo‘ysinuvchanliklarining yig‘indisiga teng.
Shunga o‘xshash quyushsqoq kinematik zanjirlardagi dissipa
tiv kuchlar ta’sirini hisobga oladigan
keltirilgan qarshilik koef-
fitsienti b ning ham ifodasini ham (1.26)da o‘hshash yozish mum
kin:
b - W +K
j
+
j\2
f e ' + ^34 )+
Ju
'
h i
]" ,
(1-27)
bu yerda: b (i-
1
)
i -
i va i
-1
elementlari orasidagi kinematik
bogManishlaming quvushqoq sirpanishga qarshilik koeffitsiyenti.
Shunday qilib (1.26) va (1.27) ifodalardan foydalanib kine
matik zanjiming keltirilgan Сч> va b parametrlariga ega bo‘lgan,
dvigatel o‘qiga keltirilgan ishchi organ I 0 va Ф M
m dvigatel roto-
rining burilish burchagi Ф
d
bilan
aniqlanadigan, ikki erkinlik
darajasiga ega bo‘lgan ikki massali mashinaning dinamik mode-
lini olamiz, endi oldingi ko‘rsatilgan tenglik (
1
.
10
) ko‘rinishda
dvigatel o‘qiga keltirilgan quyushqoq
va dissipativ kuchlar mo-
mentlarining ifodasini yozishimiz mumkin, ya’ni:
м ы = м ки +Mkd = Cv
(1.28)
Bikrlik va quyushqoqlikka ega tizimli mashinalaming xusu-
siyatlarini ко‘rib chiqamiz.
1. Agarda mashina mutlaq qattiq jismlar va bitta erkinlik
darajasi va quyishqoq bog‘lanishlar
bilan ulangan bikr guruh-
lardan tashkil topgan bo‘lsa, uning dinamik modeli bir o‘lchamli
deyiladi. Yuqorida ko‘rib chiqilgan bikr va elastik mashinalaming
dinamik modellari bir o‘lchamli edi.
2. Agarda dinamik modelning inertsion elementlaridan biri
bittadan ko‘p erkinlik darajasiga ega bo‘lsa, u holda model ko‘p
o‘lchamli deyiladi. Elektr yuritma
mehanik qismining dinamik
modeliga shunday tuzilish misol bo‘la oladi-ki, unda dvigatel
rotorining uzun o‘qi egilish deformatsiyasi ta’sirida bo‘ladi. Shu
ning uchun dvigatel rotori qo‘shimcha
harakatchanlik darajasiga
ega bo‘ladi.
Dinamik modellaming bir oichamlik va ko‘p o‘lchamlik tu-
shunchasi avtomatik boshqarish nazariyasida xuddi shunday tizim-
lardagi obyektning boshqariluvchi koordinatalar soniga o‘xshaydi.
3. Harakat bir elementdan boshqasiga ketma-ket uzatiladi-
gan har qanday dinamik modellar zanjirli
yoki ketma-ket kine-
matik zanjirli (1.1,1.5 yoki 1.10-rasmlar) deb ataladi.
4. Harakat bir nechta elementlarga uzatiladigan dinamik
modellarni tarmoqlangan tizimlar deyiladi. (1.12-a rasm). Bu
yerda harakat bitta dvigatel 0 dan ikkita 4 va 5 ishchi organga
uzatiladi.
lari,
J 'f f сл __
* - ф -
k
$
f t
ПЛ
c*s LJ?s
