mahkamlangan qayishqoq tizimlaming dinamik modellari: a - bir massali; b - ikki massali. D. Tarqalma zanjirli tuzilma uchun misol 1.12-b rasmda
keltirilgan, lekin amaliyotda bundan murakkabroq qurilmalar
uchraydi.
7.
Turli harakat shakllariga ega bo‘lgan qayishqoq kinematik
tizimda bikrlikni keltirish. Kinematik zanjirda qayishqoqlik
mavjud bo‘lgan yuk ko‘tarish qurilmasini ko‘rib chiqamiz (1.15 -
rasm ). Bu yerda (1.26) formuladan foydalanib yuk 3 ni mahkam
langan deb hisoblab zanjirda barabangacha joylashgan barcha
qayishsqoq elementlaming bo‘ysinuvchanligini aniqlaymiz.
(1.29)
1.15-rasm. Yuk ko‘taruvchi qurilmaning dinamik modeli.
Baraban 0 Я chizig‘iga keltirilgan moment
M0= j I2M,
bu yerda: M_1 element o‘q chizig‘iga qo‘yilgan moment (1-20
rasm)
Shunc*an so‘ng м ь ni rnuvozanatlovchi kuchni aniqlaymiz:
F6= j 12MR-',
bu yerda:
— baraban radiusi, Mb (Fb) ta’siri ostida qayishqoq
cho‘ziladi
Cp23 = F6A r1,
bu yerda: Сг2з — cho zilgarida 2 va 3 elementlar orasidagi bikrlik.
Baraban 0 qiga keltirilgan burchak deformatsiyasi
= 2
xJR-' =
2xFt \(cPl3 ■ R) =
7nMjl2\{Cp21R2) (1.30)
1-eler»1601 °Я chisig‘iga keltirilgan burchakni quyidagicha
aniqlaymi^
cP 2 3 = j l 2 v|/23 = 2 *j2i2M eP23R'2
(1.31)
berilgan Kinematik sxemaning to‘liq keltirilgan bo‘ysinuvchan-
ligini (1.
29) va (1.31) ifodalami jamlash bilan aniqlanadi
Gk + e i
2 +
Jn ie2 i +
2 m Pn R' 2)
(1.32)
Bu h t i z i m d a mavjud bo‘lgan turli shakldagi harakat-
larda keltiflISan bo ysmuv^hanlikni qanday aniqlashni keltirdik.
\A . ELEKTR YURITMANING HARAKAT
T^NGLAM ASI
Bikr ^ qayishqoq mashinalaming elektr yuritmasini mexanik
qismining xususiyatlarini k o ‘rsatadigan dinamik modellarni ko‘rib
chiqqand£»n keym ulaming harakat tenglamasini aniqlashga o‘ta-
miz. Buning uchun ikkinchi darajali Lagranj tenglamasidan foy-
dalanamiz:
