U holda, dvigatel M o‘qining o‘q chizig‘iga
keltirilgan
dissipativ kuchlar va qayishqoq momentlari quydagi ko‘rinishga
ega bo‘ladi:
Mql2 = C
12
( Ct
1
— jl2 a
2
)
I
Mqdi2 = bi2 (o>l — jl2 И
2
)
1
Qayishqoq deformatsiya momentining
tashkil etuvchilarini
bajaruvchi mexanizm o‘q chizig‘iga keltiramiz:
Mqi2 jl2 = C12 j
2
l2 ( a j *12 - a 2) ; Mqdi2 = b]2 j
2]2
(®] j *12 ‘ “ "2)
Formula (1.37)ga kerakli ifodalarni qo‘yib
quyidagilarni
olamiz
M ~ M n
-
M uul = J ldo)l
/
d t
( 1.38)
^YiivL^- ml ~
J^2
~ J-jd(0
/
dt
Ifoda (1.38) yuritma dinamik modeli
tuzilishini oson olish
imkonini beradi (1.16 - rasm)
1.16-rasm. 1,15-rasmda keltirilgan dinamik model uchun ikki massali
elektromexanik tizimning tuzilish sxemasi.
Agarda (1.38) - ifodalarda
ikkinchi tenglamani J
12
ga bo‘lib
va о 2 = to "2 j
12
deb qabul qilib barcha kuchlar (momentlar) tezlik-
lami dvigatel o‘qiga keltirsak Lagranj
tenglamalar tizimining
sodda ко ‘rinishini (1.39) olamiz:
M - M
12
- Muui = Ji d o
