bu yerda:
M,2
= C
\ —
0Г2) +
Ь\2
(
i
^2
) j
M uu2
uu2.j
12 —
,
M 2 = M 2j\2 • *^2 = *^2 712
Yuritma mexanik qismining olingan tuzilish sxemasi 1.17 -
rasmda keltirilgan.
1.17-rasm. Dinamik modelning keltirilgan parametrli ikki massali
elektromexanik tizimning namunaviy tuzilish sxemasi.
Shunday qilib bu misolni yechish asosida ikki massali (1.37),
uch massali (1.36) tizimni ko‘rib chiqilganda barcha parametrlarni
bitta o‘q chizig‘iga keltirish muhim ekanligi ko‘rsatiladi.
Tizimning barcha guruhlarini
bikr deb qabul qilib, (1.35) -
ifodadan elektr yuritma bikr mexanik
qismini bir massali mode-
lining harakat tenglamasini osongina olish mumkin:
J ( а )
=Md(ala ) - M
(a,o),
(1.40)
at
2 da
bu yerda: a va
со
- dvigatel o‘qining burilish burchagi va tezligi;
Md ( a ! о ) ва Me ( a ! o ) - dvigatel o‘qiga keltirilgan elektr magnit
moment va statik qarshilik momenti. (1.40)
- tenglamani
ko‘pincha yuritma dinamikasining asosiy tenglamasi deb ataladi.
Agarda J ning qiymati o‘zgarmas bo‘lsa (1.40)
- ifoda
soddalashadi.
Jdco/dt = Md( a 1
(1-41)
Md va Mc xarakteriga bog'liq holda (1.41) - tenglama chi
ziqli yoki nochiziq bo‘lishi mumkin. Yuritma dinamikasi tengla
masini chiziqlashtirish «ishchi nuqta» atrofida amalga oshiriladi:
,/
J d A c o / d t = A M d ( a i O ) ) - A M c ( a 1oi))
(1 .4 2 )
bu erda:
Д- mos qiymatlar orttirmasi, ya’ni A a = a - a 0, Д<в=<и-
Md («!<») - Mg ( а 0ю0), AMC = Mc (a ,to ) - Mc
( a 0o 0) ; a 0a>0 - «ishchi nuqta»da yuritma koordinatalari.
Bu yerda J dco/dt = Mdm ni dinamik moment deyiladi. У d o /
dt *0 bo‘lganda ya’ni elektr yuritmaning barqaror o‘ma!gan
harakat rejimlarida tezlanish nolga teng bo‘ladi,
shuning uchun
(1.41) tenglamasidan 0= M,*
- Mc ni yoki
Md
-
Mc ni olamiz,
ya’ni haraktlantiruvchi moment elektr yuritmaning statik qarshilik
momenti bilan muvozanatlashadi.
Yuritmaning ilgarilanma harakatda Lagranj tenglamasi (1.35)
quyidagi ko‘rinishga ega bo'ladi.
