|
Xoshimov, S. Saidaxmedov elektr yuritmaBog'liq Elektr yuritma asoslari. Xoshimov O, Saidaxmedov S2
(со
1
-
0
)
2
) — C
12
Ca i~a
2
)
~ M ci = Ji d o
1
/ dt;
bi
2
(®
1
■ ®г) ■*" Cj
2
( a
1
-
a.
2
) ~ b
23
(co2 " ®з) ~
- С 2 з ( а 2 _ а з) ■ M c2 = J2d®2/dt;
(1.36)
Ьгз ( со
2
■ Ю
3
) + С 23 ( a
2
- a.
3
) — Мсз = J
3
da^/dt.
(1.36) tenglamalar tizimining birinchi tenglamasida harakat-
lantiruvchi moment M va qarshilik momenti Mci tashqi moment
bo‘ladi. Ikkinchi inertsya massasi uchun MC
2
, M
qd2
va Мсз -
tashqi moment bo‘ladi, shunga o‘xshash uchinchi massa uchun
Мег, M
qd2
va M
C3
tashqi moment bo‘ladi. Tenglamalar tizimi
(1.36) dan a
2
= a
3
qo‘yib EMTning ikki massali mexanik qismi
uchun ifodani olsa bo‘ladi. U holda quyidagini olamiz
M -M 1 2 ( а ! с о ) - М С1 = Jj d <»i/dt,
Mi
2
( a
1
o ) - M
1
C
2
= J
12
dco
2
/d t,
(1.37)
bu yerda:
M c2 — M c2
+ M c3 ;
J 2
=
J 2
+
;
M ,2(а,су) = С 12(а ,
- d 3) + b [2
(су, - с у 2)
Shuni e’tiborga olish kerakki (1.36) va (1.37) tenglamalar
tizimida agar ular ko‘p massali EMT uchun tuzilgan bo‘lsa, statik
momentlarning, inertsiya momentlarining, bikrlik va qarshilik
koeffitsiyentlarining keltirilgan qiymatlaridan foydalanish zarur.
Buni misolda ko‘rib chiqamiz.
Misol. Dinamik modeli 1.16-rasmda keltirilgan ikki massali
yuritma modeli uchun ikkinchi darajali Lagranj tenglamasini
tuzamiz. Oldingilaridan tashqari har bir inertsiya massasi uchun
tashqi quvishqoqlik ishqalanish momentlari uchun quyidagi belgi-
lanishlar kiritilgan: М2ц - аюь M*U
|
| |
