76
Robot deganda manipulyatorga (inson qo`lining mexanik analogiga) va
manipulyatorni boshqarish sistemasiga ega avtomatik qurilmaga tushuniladi. Ushbu
ikkita tashkiliy qism har xil tarkibga ega bo`lishi mumkin –
eng oddiydan eng
murakkabgacha. Inson qo`li suyaklardan tuzilib va suyaklar bo`g`inlar orqali
bog`langandek manipulyator bir-biri bilan sharnirli birikkan qismlardan tuzilgan. Bu
qismlar inson qo`l kaftiga o`xshash ishchi organ bilan tugaydi.
2.2.1-rasm. Robot-manipulyator
Manipulyatorlar qo`l bilan boshqariladigan va avtomatlashtirilgan bo`ladi.
Birinchi paydo bo`lgan
manipulyatorlar passiv, ya`ni mexanizmlari
yuritmasiz bo`lib, inson qo`li harakatlarini masofadan
turib takrorlash uchun
mo`ljallangan edi. Bu harakat faqat inson mushagi kuchi evaziga amalga oshirilgan.
Keyinroq yuritmali va inson tomonidan boshqariladigan manipulyatorlar
yaratildi. Birinchi marta bunday manipulyatorlar 1940-1950
yillarda atom
tadqiqotlari uchun, keyinroq atom energiyasi sanoati uchun yaratildi.
Birinchi to`liq avtomatlashtirilgan manipulyatorlar 1960-1961 yillarda
AQShda ishlab chiqildi. 1961 yilda kontaktli va fotoelektrik datchikli
ushlab olish
qurilmasiga ega va EHM bilan boshqariladigan manipulyator yaratildi. Bu
manipulyator
MN-1 muallifi nomi bilan “
Ernst qo`li” (
Heinrich Ernst) deb ataldi.
“
Ernst qo`li” stol ustida sochilib yotgan kubiklarni yig`ib yashikka terib qo`yardi.
Eng birinchi sanoat robotlari 1962 yilda AQShda yaratildi. Bular "
Unimation
77
Incorporated” firmasining "
Unimate" sanoat robotlari edi.
22
Bu robotlar ishlash
jarayonida o`zgarmaydigan dasturlar asosida harakatlangan va holati o`zgarmas
muhitlarda uncha murakkab bo`lmagan operatsiyalarni
avtomatlashtirish uchun
foydalanilgan.
