|
Robotlar boshqaruviga inson aralashuvi darajasi bo`yicha
Pdf ko'rish
|
| bet | 44/213 | | Sana | 04.12.2023 | | Hajmi | 10,93 Mb. | | #110708 |
Bog'liq Zbekiston respublikasi2.2.2. Robotlar boshqaruviga inson aralashuvi darajasi bo`yicha
klassifikatsiyasilash
Robotlar asosan boshqaruviga inson aralashuvi darajasi bo`yicha,
bajarayotgan vazifasiga ko`ra, konstruktiv tuzilishiga ko`ra, tezkorligi va
harakatining aniqligi va boshqalar bo`yicha klassifikatsiyalanadi. Bizlar
robotlarning birinchi 2 ta xususiyatiga ko`ra sinflanishini ko`rib chiqamiz.
1. Robot boshqaruviga inson aralashuvi darajasi bo`yicha 2 turdagi
robotlar ajratiladi:
– biotexnik;
– avtonom (yoki avtomatik).
Biotexnik robotlar:
• masofadan turib boshqariladigan (harakatni takrorlovchi) barcha robotlar;
• ekzoskeletlar;
• inson tomonidan boshqarish pulti orqali boshqariladigan robotlar;
• yarimavtomatik robotlar.
Harakatni takrorlovchi robotlar quyidagi boshqarish strukturasuga ega:
• ijrochi mexanizmga o`lchami va ishlatadigan kuchi bo`yicha masshabli
o`xshashs organ (odatda, manipulyator);
• to`g`ri va teskari aloqa signallarini etkazish vositalari;
• robot faoliyat ko`rsatadigan muhitni operatorga ko`rsatuvchi vosita.
Operator tomonidan ishlab chiqilgan harakat ijrochi organ tomonidan ikki
tomonlama nazorat tizimlari yordamida masshtabli koeffitsiyent aniqligida
takrorlanadi (2.2.3 va 2.2.4-rasmlar).
81
2.2.3-rasm. Harakatni takrorlovchi robotlarni boshqarish tizimi
1 - manipulyator, 2 – operator boshqaradigan manipulyator nusxasi, 3 -
manipulyator faoliyatini operatorga ko`rsatuvchi tizim.
Manba: http://roboticslib.ru/books/item/f00/s00/z0000003/st026.shtml
2.2.4-rasm. “Telerobot” (Italiya) firmasining Maskot harakatni takrorlovchi
manipulyatori
Manba: https://studfiles.net/preview/396110/page:2/
|
| |
