Informatika, avtomatlashtirish va boshqaruv

34 
Obyektning o’tish chizig’i 
Ushbu bosqichda obyektning optimal boshqarish jarayoni yaratiladi. 
Obyektni optimal boshqarish uchun unga to‘g‘ri keladigan rostlagich tanlanadi. 
Obyektimiz inersion bo’lganligi uchun PI (proporsional-integral) rostlash qonuniga 
binoan rostlagich tanlanadi. 
µ(t) = K
p
· x(t) +
1
T
i
∫ x(t)dt
t
0
= K
p
· x(t) + K
i
∫ x(t)dt
t
0
Tanlangan obyektning avtomatik rostlash tizimining strukturaviy ko‘rinishi 
quyidagicha bo‘ladi: 
Haroratni avtomatik rostlash tizimining Matlab R2014a dasturida Simulink 
library paketi asosidagi blok sxemasi quyida keltirilgan: 

Optimal boshqarish tizimini sintez qilish tartibi, rostlagichni tanlash, 
rostlagichning sozlash parametrlarining optimal qiymatlari (K
p
, T
i
) quyida 
keltirilgan kompyuter modeli natijalari asosida aniqlanadi. 

36 
4.3. Avtomatik rostlash tizimining optimal ko‘rsatkichlarini 
aniqlash 
Kompyuter modeli yaratilgach unga kuchaytirish koeffitsienti va inersiya 
vaqtining qiymatlari avtimatik ravishda PID Controller blokida quyidagi oynada 
hosil bo‘ladi.
Rostlagich sozlash ko’rsatgichlarini o’rnatib loyihalashni amalga oshiramiz 
va o’tish xarakteriskasiga e’tibor qaratamiz:
 

 
Proporsional qism koeffitsienti Kp=0.015437,
Integral qism koeffitsienti Ki=5.8986e-05; 
Bu holatda rostlanish vaqti 158 sek ni tashkil etdi. 
Rostlagichsiz obyektning o’tish vaqti 225 sekund edi. 
Rostlagichning tanlangan koeffitsiyentlarining bu qiymatida rostlash tizimi 
uchun quyidagi o’tish xarakteristkasining sifat ko’rsatgichiga ega bo’ldi. 
O’ta rostlanishning qiymati: 
𝛔 =
𝐲
𝐦𝐚𝐱
− 𝐲
𝐨′𝐫
𝐲
𝐨′𝐫
∗ 𝟏𝟎𝟎% = 𝟎. 𝟗𝟔𝟑
Bu qiymat ART ning sifat ko’rsatgichli baholanishi tizim optimal ekanligini 
ko’rsatmoqda. 

38 

Download 2,01 Mb.